VL53L1X mit AVR

[Ceos]

Hatte gerade vor einer Woche das Vergnügen mit einem ST-FAE aus genau diesem Produktbereich zu reden und auch prompt ausgefragt über das Teil

Kern der Aussage: Man kann an die einzelnen Pixel Informationen getrennt herankommen und damit quasi eine mini-ToF Kamera bauen (also mit echter Optik) aber dafür müsste ich mindestens ein NDA unterschreiben XD

Hat jemand Erfahrung was ein NDA als Privatperson bedeutet?!

Was mir bei deinem Projekt durch den Kopf geht ist den Sensor oben auf den Robo zu packen und einen 360° Spiegel (+ ggf. Linse) darüber zu montieren und dann die Umgebung auf die Pixel zu mappen (bis auf die zentralen 8x8, da sieht man nur den Robo) denn so hat man rund herum mindestens 4 Pixel pro Raumsektor und kann dadurch sogar die Plausibilität des Signal sicherstellen, indem man einfach prüft ob das Signal mit der Distanz und dem Winkel überhaupt richtig sein kann (je näher das Hindernis kommt, um so mehr Pixel müssten einen vergleichbaren Distanzwert zeigen, wenn man die Verzerrung durch den Spiegel und den Winkel rausrechnet ... BESSER sogar man kann die höhe und vll. sogar die grobe Form des Objektes schätzen)

[Holomino]

Bei Verstoß wirst Du nach Guantanamo geschickt und mal ordentlich watergeboardet.

Letztendlich kann ich mir zwar vorstellen, dass in den mannigfaltigen Registern auch irgendwo die einzelnen Werte der Spads liegen. Mich macht es allerdings schon misstrauisch, dass lt. Datenblatt der optische Mittelpunkt auf +/-2 Spads zu kalibrieren ist. Ich würde mal schätzen, so ganz genau bekommt man die Optik bei so geringer Brennweite nicht hin?!

[Ceos]

Warte, ist da schon eine Optik drinne? Ich hatte das so verstanden dass man "nur" den Effekt einer Lochkamera hat wenn man die Sensorfläche verkleinert!?

Da müsste man mit einer Linse nah am Loch auch eine vernünftige "Sehschärfe" erreichen könne wenn amn alle Pixeln einzeln lesen kann oder?!

[Holomino]

RTFM:
"SPAD (single photon avalanche diode) receiving array with integrated lens"

Nur, wie willste die zusätzliche Linse in x/y-Richtung ausrichten? Bei den typischen Halbleitergrößen musst Du ja mindesten auf nen zehntel genau platzieren.

Ohhh Nachtrag, im DB ist angegeben: Unter dem IR-Filter-Glas sitzt eine Linse mit 0,85mm Durchmesser, darunter die 16x16 Spads, auf die dann irgendetwas Fokussierendes auszurichten wäre. Um mit dem Brennpunkt der Optik auch genau das mittlere Spad zu treffen, müsstest Du also auf 0,05mm ausrichten können.

Nachträglicher Nachtrag: Geht doch gar nicht. Die Sende-IR-Diode sitzt so nahe am Empfänger, dass sie durch eine Glasfaseroptik am Empfangsobjektiv umgeleitet werden müsste.

[Holomino]

Nachgereicht: Nachdem ich es auch erst heute zufällig über Dritte mitbekommen habe. Seit Juni gibt es von ST die Ultra Lite Driver API.
Was jetzt bei 56 MB Download so besonders Lite ist, erschließt sich mir zur Zeit noch nicht, aber ich werde mal beizeiten en Detail schauen, was aus dem Paket an neuen Erkenntnissen über den Sensor zu ziehen ist.

[Ceos]

mit Lite meinen sie dass man an weniger "Vorverarbeitung" in der Library gelegt hat und etwas tieferen Zugang zu den Funktionen gönnt.

"der Chip hat eine riesige Anzahl an Kontrollregistern und vor allem Kontrollfunktionen für die Laser LED, an die wir aus Sicherheitstechnischen Gründen unsere Kunden nicht unbedingt heranlassen wollen"

Das war O-Ton eines FAE von ST