Hallo,
nachdem das mit den Kerzen erledigt ist, möchte ich noch folgendes gerne wissen: Kann man einen balancierenden Roboter nur mit MPU-6050 und Getriebemotoren bauen? Also ohne Schrittmotoren, Servos oder Wegsensoren? Cool wären praktische Erfahrungen, wie "ja, hab ich schon gemacht" oder "nein, ich probier's seit Jahren, es klappt nicht" (wäre meine Meinung).
Schöne Grüße
Thomas
ja, habe ich schon ausprobiert, man bracht nur noch eine PID-Steuerung über pwm. Encoder muss man dazu nicht unbedingt auslesen.Zitat von th0m_h
Es ist aber kein Kinderspiel, das PID-Tuning ist extrem zeitaufwändig, wenn man es selber programmieren will (mein Programm war bereits fix und fertig, für Lego Mindstorms: da wurden zwar grundsätzlich Encodermotoren benutzt, aber die Encoder wurden nicht ausgelesen).
Die Lego-Motoren haben aber Rotationssensoren. Die wurden nicht benutzt?
nein, schrieb ich doch. Es geht uU einfacher, aber nicht zwingenderweise.
Ja, hab nicht zuende gelesen. Gibts das Programm irgendwo? Oder ist es nur eine Standard-PID-Regelung und man muss die Parameter hinbekommen?
Nein, ich habe leider keinen Zugriff mehr auf das Prrogramm, es hat mich auch ncht so sonderlich interessiert um es für mich zu archivieren. Ein Trick war: man hat die Gyrowinkel über die ganze Zeit hinweg aufsummiert (integriert), und solange er ziemlich aufrecht stand oder fuhr, war das Integral immer näherungsweise null (Tiefpassfilter): dadurch konnte man diie GyroDrift herausrechnen
OK, schade. Bis zur Gyro-Drift bin ich noch gar nicht gekommen. Dann würde ich das jetzt gerne als erledigt markieren, ich weiß aber nicht, wie. Ach doch, habs gefunden. Danke.
was gefunden - und wo?
Nein, nichts gefunden. Ich denke, ich bau irgendwann noch sowas ein und schau, ob ich's dann hinbekomme, weil PID sind nicht die einzigen Parameter, da die Wegstrecke bei solchen Motoren überhaupt nicht proportional mit (PWM-Verhältnis mal Zeit) geht.
Andere Idee wäre, die PID-Parameter vom PC aus im Betrieb mittels Bluetooth zu variieren. Mal sehen.
Linearität ist für PID-Regler keine notwendige Bedingung: du veränderst pwm je nach den PID-Regel-Werten, vergleichst die Änderung des Gyrowinkels zum Gyro-Zielwert, und je nach Schnelligkeit der Änderung gibst du noch mehr oder wieder weniger pwm. Dazu braucht man auch keine Encoder, denn die Zielgröße ist ja der Gyrowert, nicht die Encoder.
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