Hallo,
nachdem das mit den Kerzen erledigt ist, möchte ich noch folgendes gerne wissen: Kann man einen balancierenden Roboter nur mit MPU-6050 und Getriebemotoren bauen? Also ohne Schrittmotoren, Servos oder Wegsensoren? Cool wären praktische Erfahrungen, wie "ja, hab ich schon gemacht" oder "nein, ich probier's seit Jahren, es klappt nicht" (wäre meine Meinung).
Schöne Grüße
Thomas
ja, habe ich schon ausprobiert, man bracht nur noch eine PID-Steuerung über pwm. Encoder muss man dazu nicht unbedingt auslesen.Zitat von th0m_h
Es ist aber kein Kinderspiel, das PID-Tuning ist extrem zeitaufwändig, wenn man es selber programmieren will (mein Programm war bereits fix und fertig, für Lego Mindstorms: da wurden zwar grundsätzlich Encodermotoren benutzt, aber die Encoder wurden nicht ausgelesen).
Die Lego-Motoren haben aber Rotationssensoren. Die wurden nicht benutzt?
nein, schrieb ich doch. Es geht uU einfacher, aber nicht zwingenderweise.
Ja, hab nicht zuende gelesen. Gibts das Programm irgendwo? Oder ist es nur eine Standard-PID-Regelung und man muss die Parameter hinbekommen?
Nein, ich habe leider keinen Zugriff mehr auf das Prrogramm, es hat mich auch ncht so sonderlich interessiert um es für mich zu archivieren. Ein Trick war: man hat die Gyrowinkel über die ganze Zeit hinweg aufsummiert (integriert), und solange er ziemlich aufrecht stand oder fuhr, war das Integral immer näherungsweise null (Tiefpassfilter): dadurch konnte man diie GyroDrift herausrechnen
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