Es gibt eine Bibliothek dafür, die das kann? Ja, sie existiert irgendwo? dann muss sie gefunden werden.

Wenn es keine Bibliothek dafür gibt, muss man sich wohl selber eine Lösung erarbeiten.
In der Programmierung macht es Sinn, sehr komplexe Probleme auf jeden Fall zu zerlegen.
Wenn ich gar keine einfache Lösung finde, mache ich das auch so. Wohl wissend, dass das aufwendig ist (auch vom Code her). Wenn vermeintlich alle Teilprobleme erkannt sind, versuche ich zu verifizieren, ob anhand der Teilproblematiken die Ziele/ das Ziel erreicht werden kann. Fehlt was, kommt ein neues Teilproblem hinzu. Dann schaue ich, wie das vom Programm her unter ein Dach gebracht werden kann und löse ein Problem nach dem andern. Das dauert manchmal lange und es entsteht ein umfangreicherer Code, funktioniert aber in der Regel. Eventuell kommt man in den Teilproblemlösungen auch mit den einfachen math. Berechnungen aus. Du beschreibst das so: ist die FK sogar noch grundsätzlich schrittweise lösbar.

Die Erfahrung die ich in den Jahren gemacht habe, ist die, dass es in der Regel schwierig ist, den Weg hin zu finden. Wenn das alles einmal durchdacht ist und funktioniert, dann hat man alle Größen etc. im Überblick, die man benötigt. Und rückwärts geht es dann mit hoher Wahrscheinlichkeit einfacher.

Ein Lösungsansatz könnte sein, dass man schaut, welche Teilbewegungen man grundsätzlich benötigt, um alle Bewegungen, die infrage kommen, in diese Teilbewegungen zu zerlegen. Jede Teilbewegung benötigt dann wohl einen Trigger oder sogar mehrere. Wobei ich denke, dass nach sich jeder Teilbewegung die Trigger ändern können und meist werden. Nach diesen Triggern müsste man den Programmablauf und damit den Bewegungsablauf gestalten. Die Teilbewegungen lassen sich meinetwegen auch per Joystick-Methode einüben / speichern. Falls ich das nicht mathematisch auseinander nehmen will. Das würde aber vermutlich mehr Speicherplatz erfordern, wegen der vielen einzelnen Teilbewegungsmuster. Insgesamt würde ich daher auch nicht so kompliziert anfangen. Sondern mit erstmal nur einem Gelenk (die andern kann man ja zunächst starr halten). Wenn das gelöst ist, würde ich ein zweites Gelenk hinzunehmen. Auf diese schrittweise Erarbeitung komme ich irgendwann an mein Ziel, alle 6 Gelenke zu steuern. Vor allem lerne ich auf diesem Weg, wie einzelne Gelenke voneinander abhängen, wo die Trigger für dies oder jenes sind etc.

MfG