nein, es ist ja gerade KEIN spezifisches Problem von mir persönlich, es geht ja gerade um eine allgemeine, universelle, auf alle möglichen Roboter-Arme und alle möglichen Anforderungen adjustierbare Lib für Roboter- FK- und RK- Steuerung.
Vielleicht kennt man dort an den Unis sogar was, was in die Richtung zielt und Dir weiter helfen könnte. Oder man kennt so eine Quelle sogar. Allerdings vermutlich nicht für Arduino etc. Das müsste man dann umschreiben.

MfG