Guten Morgen,

würde noch die Ansteuerung der der P-MosFets ändern 24V-Ugs(2V-4V) = Ug ca 20-22V. Ug(20V-22V) -5V des ULN machen an R37 ein Sannungsfall von 15-17V. Der Fet ist nicht richtig gesperrt eher beträgt der Kanal-Widerstand mehrere kOhm.

Würde den ULN rausschmeißen und jeden P-Mos über einen BS170 ansteuern sowie den R38 auf 100R-1K abändern damit der P-Mos schneller ab/zuschaltet. hat was mit Umladeströmen des Gate zu tun was ein Kapazität ist.
Drain des BS170 ans Gate des P-Mos sowie R38an 24V vom Gate-P-Mos und Drain des BS170, Gate des BS170 über 10k an Masse und mit 100R weiter zum Arduino, Source des BS170 auf Masse. Sichere Zustände beim Einschalten da nun nichts von selbst durchsteuert.

Zum TL07x kann am Eingang typ bis -+Ub sein, am Ausgang kommt er an die -+Ub aber nicht ganz mit ca +-1,5V Abstand.
Unbeschaltete OPV's entweder beide Eingänge auf Masse, Ausgnag bleibt frei. Oder so wie du es schon abgeändert hast.

Andere Möglichkeiten wären gleich ausgelegte Differenzverstärker zu nutzen die können auch am Eingang mehr als ihre UB