Lauter Interrupts?

[Getorix]

Danke euch für die Antworten  

Ich entnehm dem, das ich es durchaus mal so probierne kann, wie angedacht  

Du schreibst von zwei Encodern und drei Sensoren; das stellt sich für mich die Frage ob die Sensoren 1 bis 3 mit den Motoren/Encodern verbunden sind? Hier wäre eine ausführliche Beschreibung von Aufbau und geplanter Aufgabe von Nutzen.

Es sind nur 1 Encoder und zwei Sensoren (das 3 ist ein Tippfehler). Der Encoder gehört zum Antrieb und dieser Antrieb ist ein Förderantrieb und transportiert viele kleine Objekte. Ich möchte mit zwei Lichtschranken feststellen, wie breit die Teilchen an zwei Stellen sind, damit ich weiss, was grad unter den Sensoren liegt und damit entscheiden kann, wohin das Objekt soll.

Wichtig ist in allen Interrupt-Service-Routinen grundsätzlich, dass man veränderte CPU-Register sichert und beim Beenden der ISR wieder herstellt.

Passiert das "von alleine". Ich brauche da manuell nichts tun, ausser die ISR Variablen als volatile zu deklarieren, oder?

Auf diese Weise wird Richtung auch beobachtet. Auch den Fall das ein Spur "ruckelt" wird damit sicher gestellt das nicht gezaehlt wird !

macht Sinn

man braucht beim Due keine pinchange-Interrupts, es reicht, die Encoderpins alle 100-1000µs über DueTimer auszulesen (je nach max. Drehgeschwindigkeit und Motorenzahl mehr oder weniger) und daraus die neue Encoderstellung zu berechnen.

Macht irgendwo auch Sinn. Danke fürs Beispiel.
Was würdest du bei einem Motor auch über die Zeit lösen? Oder doch über Pin-Change?
Mein "Problem" ist ja, dass die Geschwindigkeit sehr verschieden sein kann und ich daher wohl die Zeitabstände so setzen müsste, dass es für "Motor auf Vollgas" reichen muss. Das macht dann bei viel langsameren Geschwindigkeiten viel mehr Interrupts als nötig, was aber egal sein dürfte.

Liebe Grüsse
Getorix

[wkrug]

Noch was zur Interruptabarbeitung bei den AVR Controllern.

Bei jedem Interrupt wird ein Flag gesetzt.
Läuft gerade ein Interrupt und ein anderer wird ausgelöst läuft der erste bis zum Ende durch und dann wird sofort der andere abgearbeitet.

Die einzige Möglichkeit, das ein Interrupt komplett "verschluckt" wird ist, das während der Interruptabarbeitung genau die selbe Interruptinstanz noch mal angesprochen wird.
Ausserdem kann man anstehende Interrupts durch schreiben in das entsprechende Interruptflag Bit bewusst löschen.
Das wird manchmal vor der Freigabe der globalen Interrupts ( asm : SEI ) gemacht um definierte Zustände bei z.B. des USART zu haben.

Bei einem mechanischen Drehencoder solltest Du auch die Entprellung der Kontakte an den entsprechenden Controllereingängen berücksichtigen.
Darum ist die Idee mit der zyklischen Abfrage in einem Timer Interrupt nicht so ganz verkehrt.