Ich bin neu in der Materie, aber nur mal so ein Gedanke.
Könnte man nicht unten Am Robot einen optischen Maussensor anbringen?
Da der ja Bewegungen in der X / Y Achse bemerkt sollte sich bei Geradeausfahrt eigentlich nur der Y Wert ändern, der Drehfehler sich somit feststellen und kompensieren lassen.
Der Sensor müsste dabei nur ausserhalb der Drehachse des Robots angeordnet sein.
Wie sich dabei die " Zeichnung " des Untergrundes auswirkt müsste man ausprobieren.
Ja, klar wäre das theoretisch möglich, allerdings kann sich auch dann der Sensor jederzeit im Zentrum einer Kreisbewegung befinden, daher wären 2 Maussensoren sicher noch besser. Und/oder weitere externe Referenzen zusätzlich.Zitat von wkrug
Auch ist der Boden ja nicht unbedingt überall völlig plan.
Na ja, technisch lösbar wird das sein, aber wie denn jetzt - auch das Kompensieren der Drift?
MfG
Wurde doch schon öfters ausgeführt:
Entweder muss man sich mit dem (kurzfristigen) Driftfehler des MPU6050 (z.B. im dmp mode) abfinden, andernfalls lässt sich (mittel/langfristig) die Geräte-spezifische, über die Zeit schwankende Drift nur durch verlässliche externe Referenzen kompensieren (teilw. Odometrie, in absolut Stör-Magnetfeld-freien Umgebungen auch Kompass (fällt hier weg), sehr grob auch GPS (fällt hier auch weg), ansonsten Peilung von eigenen Referenz-Baken/Markierungen oder Detektion von Boden-Markierungen) .
Vielleicht noch mal etwas aus dem Netz dazu mit Komplementärfilter:
http://www.pieter-jan.com/node/11
MfG
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