Hmm, ich denke mal, der Fehler im Gyro ist endlich (für den Drift gibt es keine externe Störursache), der externe Fehler im Kompass ist es nicht. Wenn Du an nem Magneten vorbeifährst, wirst Du seinen Standort (die Phasenlage) durch einen sich drehenden Kompass aus mehreren Positionen heraus interpolieren können. Dabei bleibt das Erdmagnetfeld stabil (die Magnetfelder addieren sich ja nur), d.h. den kalibirierten Wert in der nach Gyro erwarteten Phasenlage (das ist dann bei einem sich drehenden Magnetfeldsensor ein vollständiger Sinus) kannst Du dabei getrost nach Gyrowert+Odometrie abziehen.
Zumindest aber kann man mit diesem Wissen (oh, da ist ne Störung, da kommt mit einem mal ne ganz andere Amplitude auf dem aufgenommenen Magnetfeldsensorsinus) doch zumindest so lange die Driftkorrektur im Gyro anhand des Kompasses unterdrücken, bis man aus dem Störfeld wieder heraus ist.
(Eigentlich müsste man das mal simulieren)
Zitieren
Lesezeichen