Der BNO055 (https://learn.adafruit.com/adafruit-...ensor/overview)
macht das intern.
Kann man auch selber rechnen: Ist nur wenn man es gut machen will nicht mehr so ganz einfach.

Fest Drift-Kompensationswerte anzugeben halte ich gelinde gesagt für recht naiv. Der Drift muss nämlich bei weitem nicht konstant sein.

Wenn du erst mal bei dem MPU6050 bleiben willst könnte dir das hier helfen:
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=215997.0