Falsch:
Das musst aber alles DU programmieren. Das kann das Modul nicht. Aber die Temperatur gibt es dir ja.
Richtig:
der MPU6050 kann das selbstverständlich autonom berechnen, er rechnet das mit seinem onboard-dmp bereits mit ein, samt sensor fusion! (man muss dann ntl die dmp-Libs verwenden, wie bereits verlinkt, keinesfalls die raw-Werte)

Es geht aber dauerhaft nicht ohne stabile externe Referenzen!