1 Jahr erfolglos progrmmiert - verzweifelt - python-Programmierer gesucht

[HaWe]

probier erst mal, ob du dein Problem, wie ich es vorgeschlagen habe, eingrenzen kannst. Dann kann man weiter entscheiden.

[ARetobor]

Hallo,
das schon gelesen ?
https://www.elektormagazine.de/files/attachment/196

Gruß

[Chris1803]

So, ich habe die Skizze des Programms nun zusammen.
Links ist der Teil des PC, von dem aus der LKW gesteuert werden soll.
Rechts ist der Teil, der die Motoren usw. ansteuern soll.
Einerseits werden die Steuerbefehle in einem String vom PC zum RPi geschickt, andererseits soll zwischen den beiden Programmen kontinuierlich eine Kette von vier "Pings" hin und her geschickt werden, damit die Signalstärke über die Antwortzeit gemessen werden kann. Aktuell kein kritischer Teil und noch nicht implementiert.
Morgen Abend habe ich Zeit die einzelnen Code-Fragmente zu testen.
Ich hoffe, die Skizze ist einigermassen verständlich. Heute funktioniert der Code nicht parallel sondern nur sequenziell, was vermutlich die Ursache meines Problems ist. Parallel mit Python habe ich nicht hinbekommen.
 

[Moppi]

Zwei Dinge sind bei der Sache:

Einmal hast Du geschrieben, reagiert manchmal etwas nicht / nicht sofort. HaWe hatte schon geschrieben, dass das am Netz liegen kann. Klingt für mich aber auch ein wenig nach UDP, statt TCP.
Dann hast Du geschrieben, dass er manchmal in die falsche Richtung lenkt. Das hört sich nach einem Fehler in der Programmlogik an, die ist aber eng verknüpft mit der Sprache selbst, so dass es dann auch Fehler aufgrund nicht verstehen der Programmiersprache sind, bzw. falscher Umsetzung mit der Programmiersprache.


MfG
Moppi

PS: wegen besserer Lesbarkeit:

1. Datenflussdiagramm (https://de.wikipedia.org/wiki/Datenflussdiagramm)
2. Programmablaufplan (https://www.heise.de/download/product/papdesigner-51889)
Kann bei der Dokumentation helfen, bzw. Sachverhalte übersichtlich und durchsichtig darzustellen.

[Chris1803]

Nun hatte ich endlich wieder Zeit, an der Steuerung weiterzubauen.
Bin mit euren Vorschlägen systematisch an die Sache ran und habe die ganze Verkabelung getestet, vielleicht ist da ja eine Lötstelle schlecht. Alles geprüft, alles i.O.
Also habe ich ein kleines Programm geschrieben, mit dem ich nur die Servos und nur in bestimmten Werten ansteuere. Das Programm läuft direkt auf dem RPi. So kann ich zumindest mal Übertragungsprobleme aus dem WLAN ausschliessen.
Zum Testen habe ich ebenfalls die Last von den Servos genommen. Unter Last läuft einer nicht, ohne Last laufen alle drei. Akku evtl. zu schwach?
Anbei die gewünschten Bilder des Lenkungsaufbaus, der Verkabelung und des Akkus.
     

Auf dem Video wäre zu sehen, dass die Servos auch ohne Last zittern. Daher gehe ich eher davon aus, dass irgendwo was mit dem PWM-Signal nicht passt.
Wie kann ich das hier einfügen, ohne einen Google- oder Facebook-Account erstellen zu müssen?

Hier der Code, mit dem ich die Steuerung prüfe:

import sys
import time
import socket
import RPi.GPIO as gpio
from decimal import Decimal

print "Setting up board"
#General board settings
gpio.setmode(gpio.BCM)

print "Setting pins"
#Pin settings for X axis
gpio.setup(16, gpio.OUT)
gpio.setup(20, gpio.OUT)
gpio.setup(21, gpio.OUT)

#Check LED on pwmServo Pin
#gpio.output(16, True)
#gpio.output(20, True)
#gpio.output(21, True)
#time.sleep(3)

#gpio.output(16, False)
#gpio.output(20, False)
#gpio.output(21, False)
#time.sleep(1)

#Set pwmServo Pins as PWM
pwmServo1 = gpio.PWM(16, 50)
pwmServo2 = gpio.PWM(20, 50)
pwmServo3 = gpio.PWM(21, 50)

#Pin settings for blinker
#gpio.setup(19, gpio.OUT)
#gpio.setup(26, gpio.OUT)

#Blinkers off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)

time.sleep(1)

#************************************************************************************************
#Change from left to right
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.start(fltCounter)
pwmServo2.start(fltCounter)
pwmServo3.start(fltCounter)

while fltCounter < 10.0: #12.5:
	print "Angle % 0.2f" % fltCounter
	pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	time.sleep(0.1)
	fltCounter = float(fltCounter + 0.1)
		
#************************************************************************************************
#Change from right to left
fltCounter = float(10) #float(12.5)
while fltCounter > 5:
	print "Angle % 0.2f" % fltCounter
	pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	time.sleep(0.1)
	fltCounter = float(fltCounter - 0.1)

#************************************************************************************************
#Reset pins, turn off
print "Stop"
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
time.sleep(1)
	
#X axis stop
pwmServo1.stop()
pwmServo2.stop()
pwmServo3.stop()
gpio.output(16, False)
gpio.output(20, False)
gpio.output(21, False)

#Right and left blinker off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)
		
gpio.cleanup()

print "Exiting"

[Moppi]

Wenn ein PWM-Signal erzeugt wird, könnten Interrupts/Timerereignisse dieses stören. So dass das Timing des PWM-Signals geringfügig durcheinandergerät und sich also die Frequenz ändert. Besser ist vielleicht, einen externen PWM-Generator zu verwenden, der sich von nichts durcheinanderbringen lässt.

Noch eine Idee wäre, nur mal ein Programm dafür zu schreiben, dass eine PWM-Signal ausgegeben wird, aber sonst nichts gemacht wird. - Glaube das hast Du ja schon. Vielleicht kann man für kurze Zeit dort auch mal die Interrupts alle abstellen und sehen, ob die Servos während dieser Zeit ruhig sind.

Oder es ist ein äußerer Einfluss, der die Frequenz des Signals beeinflusst.

RPi kenne ich mich leider nicht aus, daher kann ich dazu nichts Konkretes sagen.

Eine Idee zum externen Test mit einem PWM-Signal wäre vielleicht der TL494.


Nachtrag:

Habe gerade gelesen, dass andere auch das Problem bei RPi haben, dass die PWM-Frequenz instabil ist. Mit externem PWM-Generator ist das dann wohl verschwunden.

MfG
 

[Siro]

Moin Chris,

normalerweise sind die PWM Module (zumindest in denen von mir verwendeten Controllern) Hardwaregesteuert,
somit dürfte da nix eiern, da kann die Software selbst sogar stehen bleiben ohne Auswirkungen auf die PWM.

Wenn die PWM aber tatsächlich per Software erzeugt wird, dann hat man ein RIESEN Problem, was eigentlich unlösbar ist.
Das kann man dann wirklich nur, wie Moppi schrieb, mit externen PWM Controllern in den Griff bekommen.
Ich weis aber nicht wie das beim RasPi abläuft. Da ich gelesen habe, dass ein Servo sogar in die falsche Richtung läuft,
klingt das wirklich wie ein Pulsbreitenproblem.

Kann man das rausbekommen ob die PWMs per Software erzeugt werden ?, bzw. sollte das sicher hier im Forum jemand beantworten können.

Es könnte auch ein Reset ausgelöst werden durch Lastschwankungen oder Störungen
In den Servos sitzen ja auch Controller, die bei Störungen auf der Versorgungspannung gerne mal einen Neustart ausführen können.
Der dauert nur paar Millisekunden, aber hier zuckt der Servo dann kurzzeitig und läuft evtl. auch in die falsche Richtung.
Das Problem tritt dann vermehrt in Erscheinung, je mehr Servos gleichzeitig laufen bzw. bei größerer Last.
Ich hab so ein Problem schon in meinem Hubis gehabt. Dann gibts nen kurzen Aussetzer und dann geht es wieder.
Hier hilft dann die Versorgungsspannung evtl. noch mit einem/mehreren dicken Elko abzublocken oder aber die Verkabelung genauer zu untersuchen.
Oft ist diese nicht optimal gelöst, über ein Steckbrett (Experimentierboard) z.B. sind solche Fehler besonders häufig.
Vielleicht zieht der eines Servo bei Dir mehr Strom weil er einen größere Last bewegen muss, dehalb verhält er sich dann etwas merkwürdig.
Im Zweifel sollte tausche ich auch gerne mal die Servos untereineinader, um sicherzustellen, das es nicht am Servo selbst liegt.
Wenn das Problem dann an andere Stelle auftaucht, hat das Servo wohl ein Problem.


Siro