1 Jahr erfolglos progrmmiert - verzweifelt - python-Programmierer gesucht

[HaWe]

das ist ja schon mal ne ganze Menge. Zur Fehlersuche musste du aber Teile abschalten und nur Einzelkomponenten testen.
Probleme, die ich sehe:
Python ist absolut nicht echtzeitfähig,
WLAN ist absolut nicht echtzeitfähig,
und Threads stören sich gegenseitig, wenn wichtige Threads keine höhere Priorität haben als andere, die warten können.

Also teste doch mal nur nackt WLAN in Verbindung mit der Motorsteuerung, ohne alles andere.

(ich selber kann kein Python, ich verabscheue diese "Sprache", ich verwende C(++), weil es klar ist und streng strukturiert und pthread Multithreading auch mit thread priorities erlaubt, bis hin zur Echtzeitfähigkeit.)

[Chris1803]

Nun, bei der Sprachwahl bin ich ganz offen. Ob C++, Java oder Python ist mir insofern egal.
Die Wahl ist damals auf Python gefallen, weil wie gesagt die GPIO einfach angesprochen werde konnten, ich überall gelesen habe, dass es die beste Möglichkeit sei und ich am meisten Tutorials gefunden habe.
Aber da lasse ich mich gerne eines Besseren belehren, denn die meisten in diesem Forum habe sicher mehr Erfahrung im Modellbau und der Programmierung als ich. Meine Stärke liegt da eher bei Datenbanken, Excel und Finanzanalysen...

Die Latenzzeiten bei diesem Konstrukt sind mir auch aufgefallen. Daher wollte ich über Variablen nachschauen, ob sich der aktuelle Wert der Einstellung für die Motoren um einen gewissen Prozentsatz, z.B. 5%, verändert hat und ansonsten soll nichts am aktuellen PWM-Signal verändert werden. Das Umschalten der Lichter/Kameras und die Blinker funktionieren soweit einwandfrei, manchmal zwar erst auf den zweiten Klick, aber damit könnte ich leben.

[HaWe]

probier erst mal, ob du dein Problem, wie ich es vorgeschlagen habe, eingrenzen kannst. Dann kann man weiter entscheiden.

[ARetobor]

Hallo,
das schon gelesen ?
https://www.elektormagazine.de/files/attachment/196

Gruß

[Chris1803]

So, ich habe die Skizze des Programms nun zusammen.
Links ist der Teil des PC, von dem aus der LKW gesteuert werden soll.
Rechts ist der Teil, der die Motoren usw. ansteuern soll.
Einerseits werden die Steuerbefehle in einem String vom PC zum RPi geschickt, andererseits soll zwischen den beiden Programmen kontinuierlich eine Kette von vier "Pings" hin und her geschickt werden, damit die Signalstärke über die Antwortzeit gemessen werden kann. Aktuell kein kritischer Teil und noch nicht implementiert.
Morgen Abend habe ich Zeit die einzelnen Code-Fragmente zu testen.
Ich hoffe, die Skizze ist einigermassen verständlich. Heute funktioniert der Code nicht parallel sondern nur sequenziell, was vermutlich die Ursache meines Problems ist. Parallel mit Python habe ich nicht hinbekommen.

[Moppi]

Zwei Dinge sind bei der Sache:

Einmal hast Du geschrieben, reagiert manchmal etwas nicht / nicht sofort. HaWe hatte schon geschrieben, dass das am Netz liegen kann. Klingt für mich aber auch ein wenig nach UDP, statt TCP.
Dann hast Du geschrieben, dass er manchmal in die falsche Richtung lenkt. Das hört sich nach einem Fehler in der Programmlogik an, die ist aber eng verknüpft mit der Sprache selbst, so dass es dann auch Fehler aufgrund nicht verstehen der Programmiersprache sind, bzw. falscher Umsetzung mit der Programmiersprache.


MfG
Moppi

PS: wegen besserer Lesbarkeit:

1. Datenflussdiagramm (https://de.wikipedia.org/wiki/Datenflussdiagramm)
2. Programmablaufplan (https://www.heise.de/download/product/papdesigner-51889)
Kann bei der Dokumentation helfen, bzw. Sachverhalte übersichtlich und durchsichtig darzustellen.

[Chris1803]

Nun hatte ich endlich wieder Zeit, an der Steuerung weiterzubauen.
Bin mit euren Vorschlägen systematisch an die Sache ran und habe die ganze Verkabelung getestet, vielleicht ist da ja eine Lötstelle schlecht. Alles geprüft, alles i.O.
Also habe ich ein kleines Programm geschrieben, mit dem ich nur die Servos und nur in bestimmten Werten ansteuere. Das Programm läuft direkt auf dem RPi. So kann ich zumindest mal Übertragungsprobleme aus dem WLAN ausschliessen.
Zum Testen habe ich ebenfalls die Last von den Servos genommen. Unter Last läuft einer nicht, ohne Last laufen alle drei. Akku evtl. zu schwach?
Anbei die gewünschten Bilder des Lenkungsaufbaus, der Verkabelung und des Akkus.


Auf dem Video wäre zu sehen, dass die Servos auch ohne Last zittern. Daher gehe ich eher davon aus, dass irgendwo was mit dem PWM-Signal nicht passt.
Wie kann ich das hier einfügen, ohne einen Google- oder Facebook-Account erstellen zu müssen?

Hier der Code, mit dem ich die Steuerung prüfe:

import sys
import time
import socket
import RPi.GPIO as gpio
from decimal import Decimal

print "Setting up board"
#General board settings
gpio.setmode(gpio.BCM)

print "Setting pins"
#Pin settings for X axis
gpio.setup(16, gpio.OUT)
gpio.setup(20, gpio.OUT)
gpio.setup(21, gpio.OUT)

#Check LED on pwmServo Pin
#gpio.output(16, True)
#gpio.output(20, True)
#gpio.output(21, True)
#time.sleep(3)

#gpio.output(16, False)
#gpio.output(20, False)
#gpio.output(21, False)
#time.sleep(1)

#Set pwmServo Pins as PWM
pwmServo1 = gpio.PWM(16, 50)
pwmServo2 = gpio.PWM(20, 50)
pwmServo3 = gpio.PWM(21, 50)

#Pin settings for blinker
#gpio.setup(19, gpio.OUT)
#gpio.setup(26, gpio.OUT)

#Blinkers off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)

time.sleep(1)

#************************************************************************************************
#Change from left to right
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.start(fltCounter)
pwmServo2.start(fltCounter)
pwmServo3.start(fltCounter)

while fltCounter < 10.0: #12.5:
	print "Angle % 0.2f" % fltCounter
	pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	time.sleep(0.1)
	fltCounter = float(fltCounter + 0.1)
		
#************************************************************************************************
#Change from right to left
fltCounter = float(10) #float(12.5)
while fltCounter > 5:
	print "Angle % 0.2f" % fltCounter
	pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
	time.sleep(0.1)
	fltCounter = float(fltCounter - 0.1)

#************************************************************************************************
#Reset pins, turn off
print "Stop"
fltCounter = float(7.5)
pwmServo1.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo2.ChangeDutyCycle(fltCounter)
pwmServo3.ChangeDutyCycle(fltCounter)
time.sleep(1)
	
#X axis stop
pwmServo1.stop()
pwmServo2.stop()
pwmServo3.stop()
gpio.output(16, False)
gpio.output(20, False)
gpio.output(21, False)

#Right and left blinker off
#gpio.output(19, False)
#gpio.output(26, False)
		
gpio.cleanup()

print "Exiting"