ich kenne ein paar Versuche, ohne dass sie wirklich ausgereift sind, und wenn du was von Trigonometrie, Matrixalgebra und analytischer Geometrie verstehst, kannst du sie bestimmt für deine Zwecke ausbauen oder anpassen:

https://github.com/henriksod/Fabrik2DArduino

https://github.com/henriksod/6DOFLib...c/6dof/src.ino

Eine look-up-Tabelle, in der du alle x,y,z Positionen und alle zugehörigen Armwinkel abspeicherst, ist aber sicher der einfachste Weg.