hallo,
die Rechnungen dazu heißen "Direkte oder Vorwärts Kinematik (Forward Kinematics)" und "Reverse Kinematik (Kinematics)" -
Vorwärts und v.a. die Reverse sind so ziemlich das schwierigste, was man sich so vorstellen kann, es wird meist über Matrizentransformationen gelöst Bild  

Einen eindrucksvollen Einblick erhältst du hier über die Denavit-Hartenberg-Transformation
https://de.wikipedia.org/wiki/Denavi...Transformation Bild   Bild  

- ich kenne bisher keine Arduino-Lib etc., die das anfängertauglich als fertiges Paket anbietet Bild