Hey,
ich arbeite gerade an einem Roboter, der sich anhand eines
MPU 6050 orientieren kann. Mein Ziel ist es, beispielsweise den Roboter
ein "perfektes" Viereck fahren zu lassen. Sprich ich sage dem Roboter,
um wie viel Grad er sich drehen soll und lasse ihn dann geradeaus fahren.
Ich konnte bisher einen vernünftigen Winkel mithilfe des MPU 6050 ermitteln.
Wenn ich das gyro/accel Modul um 180 Grad drehe, zeigt mir die Ausgabe auch
tatsächlich an, dass ich das Modul um 180 Grad gedreht habe.
Nun zum Problem:
Wenn ich das MPU-Modul mit dem Roboter verbinde, um ihn dann z.B. in einem Viereck
fahren zu lassen, verändert sich der Wert des Grades. Wo vorher z.B. noch 180 Grad war, ist wenig später
200 Grad. Der Yaw-Wert variiert.
Dies geschieht wenn ich die Motoren arbeiten lasse. Wenn ich die Leistung der Motoren verringere,
kann ich den ungewünschten Effekt verkleinern (Jedoch nicht ausreichend).
Ich bin im Internet auf diesen Link gestoßen:
https://www.pololu.com/docs/0J15/9
Dort wird erklärt, dass ich zwischen dem Stromkabel und dem DC-Motor
einen Kondensator setzen soll. Dieser soll wohl die Störungen, die sich
vom Motor auf die Sensoren auswirken, vermeiden.
Bevor ich mir jetzt diese Kondensatoren zulege, möchte ich mich von erfahrenen
Leuten vergewissern lassen, dass diese Methode eine ernsthafte Lösung für mein Problem darstellt.
Ich brauche also lediglich 0.1 µF Kondensatoren, zwischen Kabel und DC-Motor Kontakt setzen
und die Störungen werden beseitigt?
Ein weiterer Punkt ist, das MPU Modul so weit weg wie möglich von den Strom
versorgenden Kabeln zu setzen. Dies habe ich getan, aber konnte keine Verbesserung bemerken
Denke, dass das weit genug ist, oder?:
Ich freue mich über jede Antwort, die mir weiterhilft!
Sollte die Ursache das Bürstenfeuer sein wird es helfen (noch ein Link zum RN-Wissen https://rn-wissen.de/wiki/index.php?...entst.C3.B6ren). Sollte das Problem eine andere Ursache haben wird es nicht helfen (was ich aber nicht glaube). Entsörung sollte immer angebracht werden.
MfG Hannes
Danke für Ihre Antwort!
Okay in dem Beitrag steht, ist die Steuerung der Motoren per PWM gemeint. Meine Motoren steuere ich analog.
Ich kenne die genaue Funktionsweise von analogWrite() nicht. Macht das einen Unterschied?
Was ist mit Bürstenfeuer gemeint?
Der Entstörkondensator bringt nur was bei Bürstenmotoren. Da sollte der allerdings so oder so immer vorhanden sein, dein Sensor ist nicht das Einzige, was unter dem HF-Dreck des Motors leidet.
Und ich kenne es auch so, daß man drei Kondensatoren an den Motor anbringt: jeweils zwei zwischen Motorgehäuse und Anschlüsse, und einen zwischen den beiden Anschlüssen.
Edit:
Das ist Bürstenfeuer:
https://www.youtube.com/watch?v=GZjdbSGITB8
analogWrite() ist der Arduino-Funktionsname für pwm.Zitat von eniddelemaj
pwm ist keine "echte" analog-Spannung, sondern "zerhackte" digital-Signale.
Wie soll aber technisch das "Bürstenfeuer" den MPU6050 stören, denn
a) hängen die Motoren üblicherweise an einer H-Brücke, gespeist von einer anderen Spannungsquelle (5-24V) und
b) hängt ein MPU6050 an stabilisierten 3.3-5V Vc des Arduinos/µCs und gibt seine Signale über i2c...?
@ eniddelemaj
welchen µC hast du denn,
welches Programm,
welche MPU6050 Lib,
und wie sind deine Motoren genau angeschlossen (Schaltbild)?
Geändert von HaWe (25.11.2018 um 17:47 Uhr)
Kondensatoren nützen schon was, aber ob das dann ausreicht? Eventuell ist auch ein LC-Glied notwendig. Bei dem fliegenden Aufbau ist keine richtige Trennung in Form von Metallumhausungen (Abschirmung), die Steckkabel sind auch nicht abgeschirmt.
Zum diesem Thema gibt es ein umfangreiches Dokument auf github, wie man solche Fälle richtig entstört.
MfG
Geändert von Moppi (25.11.2018 um 17:45 Uhr)
lassen wir doch erstmal den OP die genaue Antwort geben...
Ich verwende einen Arduino/Genuino Uno.
Ich benutze diese Library
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...6050/MPU6050.h
Und hier sind die Schaltbilder
das ist interessant!
Soweit ich sehe, ist die Verkabelung korrekt. Ich kann jetzt nicht alles erkennen, aber der L298 scheint an einer extemen Spannungsquelle zu hängen und der MPU am +5V vom Arduino.
Probiere mal diese Lib hier ersatzweise (vom selben Autor):
MPU6050_DMP6.ino
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...U6050_DMP6.ino
Grund:
diese Lib arbeitet mit dem internen dmp Chip, hier rechnet der MPU alles selber aus, und mit dieser Lib habe ich selber gute Erfahrungen.
Wenn du startest: erst ca. 30 sec waagerecht ruhig fixieren, bevor du die Motoren bewegst.
Okay danke für den Tipp!
Ich habe jetzt die Lib runtergeladen und versuche sie zu kompilieren.
Ich habe sämtliche erforderliche Dateien dem Sketch Verzeichnis beigefügt,
aber ich erhalte diese Fehlermeldung:
libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): In function `I2Cdev::I2Cdev()':
(.text+0x0): multiple definition of `I2Cdev::I2Cdev()'
sketch\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): (.text+0x0): first defined here
libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): In function `I2Cdev::I2Cdev()':
(.text+0x0): multiple definition of `I2Cdev::I2Cdev()'
sketch\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): (.text+0x0): first defined here
libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): In function `I2Cdev::I2Cdev()':
(.text+0x0): multiple definition of `I2Cdev::readTimeout'
sketch\I2Cdev.cpp.o (symbol from plugin): (.text+0x0): first defined here
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
exit status 1
Fehler beim Kompilieren für das Board Arduino/Genuino Uno.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen