und nur nochmal, damit du es nicht überliest:
der Pin
Vin
auf der Arduino-Steckerleiste tut genau dasselbe wie die DC-Buchse, also hier kannst du auch 7.2V anlegen, per Jumperkabel!!

Nein, regle die Motoren per pwm zurück ( analogWrite(pin, 127) ).
Schließe den Arduino an den Batterien über die DC Buchse oder Vin (!) Pin an, denn die sind genau dafür stabilisiert!
Vergiss den L298 Regler, denn der kann wieder von der Motorleistung negativ beeinflusst sein!


Aber zum Test:
was passiert, wenn die Motoren laufen, und du den Robot in der Hand hältst und drehst?
Das ist ja erst mal die entscheidene Frage.
Was macht dein yaw bei exakt manuellen 180° Drehung hin und zurück?