Guten Abend,
ich versuche einem Roboter einen Kompass zu geben, damit dieser eine Orientierung hat.
Mit dieser Orientierung kann ich dann beispielsweise sagen, dass sich um 180° drehen soll.
Bis jetzt konnte ich einen yaw winkel im bereich von 0 - 359° errechnen.
Das Problem ist, dass die Ausrichtung sich ändert, wenn ich das Modul auf
eine alte Ausrichtung zurück drehe. Wenn ich das MPU Modul auf 180° drehe
und dieses dann in die entgegengesetzte Richtung drehe (also weiter 180°) dann habe ich immer unterschiedliche
Abweichungen von bis zu 30°. Die Richtungen die beispielsweise 90° anzeigen, ändern sich ständig.
Nicht falsch verstehe:
Wenn das Modul still steht dann ist der Wert relativ stabil. Ich habe lediglich einen Drift von 1° alle 20 Sekunden.
Besteht mein Problem etwa in diesem Drift?
Was muss ich tun, um diese Problem zu beheben?
Ich habe den Code und die Infos von dieser Seite:
http://blascarr.com/lessons/imu-visualization/
Ansonsten ist hier auch noch mein vollständiger Code:
Code:
#include "MadgwickAHRS.h"
#include "IMU_MPU9250.h"
float roll;
float pitch;
float yaw;
long Serialtime;
long last_time;
long microsPerReading;
Madgwick filter;
MPU9250 imu;
void updateIMU(float *roll, float *pitch, float *yaw){
if (imu.readByte(MPU9250_ADDRESS, INT_STATUS) && 0x01){ imu.readAccelData(imu.accelCount);
imu.getAres();
imu.ax = (float)imu.accelCount[0]*imu.aRes;
imu.ay = (float)imu.accelCount[1]*imu.aRes;
imu.az = (float)imu.accelCount[2]*imu.aRes;
imu.readGyroData(imu.gyroCount);
imu.getGres();
imu.gx = (float)imu.gyroCount[0]*imu.gRes;
imu.gy = (float)imu.gyroCount[1]*imu.gRes;
imu.gz = (float)imu.gyroCount[2]*imu.gRes;
}
imu.updateTime();
imu.delt_t = millis() - imu.count;
if (imu.delt_t > microsPerReading){
filter.updateIMU(imu.gx, imu.gy, imu.gz, imu.ax, imu.ay, imu.az);
*roll = filter.getRoll();
*pitch = filter.getPitch();
*yaw = filter.getYaw();
imu.count = millis();
}
}
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
filter.begin(25);
microsPerReading = 1000 / 25;
Serialtime = 50;
last_time = millis();
imu.gyroBias[0] = 0.0f;
imu.gyroBias[1] = 0.0f;
imu.gyroBias[2] = 0.0f;
imu.accelBias[0] = 0.0f;
imu.accelBias[1] = 0.0f;
imu.accelBias[2] = 0.0f;
imu.calibrateMPU9250(imu.gyroBias, imu.accelBias);
imu.initMPU9250();
}
void loop() {
updateIMU(&roll, &pitch, &yaw);
if (millis() - last_time > Serialtime) {
Serial.print("Orientation ");
Serial.print(yaw);
Serial.print(" ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" ");
Serial.println(roll);
last_time = millis();
}
}
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