Manipulator Hardware Empfehlungen/Erfahrungen ROS

[HaWe]

Theoretisch schon aber da geht der PI dann schnell in die Knie wenn man Pathplanning, Navigation etc, dazu nimmt irgendwann (besonders saubere PWM Signale sollen ein Problem sein = Servokrampf etc.)

nein, geht er nicht.
Du kannst pthread threads (joinable) mit unterschiedlicher Thread Priority auf dem Pi2/3 laufen lassen, der schafft das 10x !
Da kannst du sogar noch parallel über WLAN youtube videos auf HD Screen gucken!
Realtime ist da auch kein Problem, ich kann dann sogar noch locker GPIOs mit 500ns (!) Latenz lesen und schreiben!!
Und dann kannst du sogar noch so kompilieren, dass einzelne Raspi-Cores ausschließlich nur von deinem Programm und nicht vom kernel benutzt werden!

PS,
für pwm zur Servosteuerung: auf JEDEN FALL einen PCA9685 benutzen!!