ZitierenHallo,
HaWe kennt sich damit aus: https://www.roboternetz.de/community/members/64681-HaWe
MfG
Moppi
Hallo zusammen,
ich bin neu hier im Forum daher kurz zu mir.
Ich heisse Marc bin Maschinenbau Konstrukteur und habe schon einige Projekte ans laufen gebracht.
Eine CNC Fräse Arbeitsraum 500x1000x150 mit einem Eigengewicht von ca.250kg also was stabileres gesteuert mit Estlcam.
Einen 3 D Drucker im Bau mit Bauraum 400x400x600 mit 1 Z, 2Y und 2X Achsen und 4 Druckköpfen.
Und diverse kleinere Projekte.
Aber nun zu meinem Neuen Projekt das mir das Mähen abnehmen soll.
Zurecht wird jetzt der eine oder andere denken, noch ein Rasenmähroboter... aber bei mir ist es etwas anders gestrickt...
1. Meine Rasenfläche geht um 2 Ecken am Haus, ist damit ca. 20m lang aber nur 1,8m breit mit einer Engstelle von 0,7m wo der Kollege auch durch muss.
Zudem habe ich noch eine weitere Rasenfläche auf der Terrasse diese ist allerdings vom Bodenniveau 1m höher.
Dazu gibt es eben nichts von der Stange und ich muss mir selbst helfen.
Von der Mechanik, dem Konstruktion bis hin zum Bau habe ich kein Problem, wo es bei mir leider fehlt oder besser gesagt wo ich schwach bin ist in der Programmierung von sowas.
2. Was will ich realisieren: ich möchte gerne die Rasenfläche (beide Ebenen) mit einem Mäher bearbeiten. D.h. zu dem Projekt kommt noch ein Aufzug der gleichzeitig auch die Ladestation des Roboter darstellt.
3.Wie will ich es machen: Ich habe in meinem Haus eine Haussteuerung Homematic verbaut und die soll folgende Aufgaben übernehmen: Programm für wann wird was gemäht, in welche Position wird der Lift gefahren, wann kann der Mäher losfahren.
4. Was habe ich zur Verfügung: Ausgangspunkt ist ein defekter Denna L600 Mäher von diesem werde ich einige Teile verwenden:
-das Mähwerk und die manuelle Höhenverstellung
-die Frontdrehräder
-der Motor für Mähwerk ein 24VDC Motor
-die Motoren für die Räder von Dongzheng Motor 45ZY68-2450H/60JB90G die sind auch 24VDC Motoren mit einem Dreh Geber Ausgang.
Die "Karosse" wird selbst gebaut und zwar so das der Mäher fähig ist bis zum Rand des Mähers zu mähen. Gesteuert über die beiden Hinterrad Motoren. Vorne gibt es dann zwei freilaufenden drehbaren Räder die ja der Denna L600 auch opfert
5. Wie soll der Ablauf des Mähens sein?
Der Mäher steht in seinem Aufzug in dem er geladen wird, wenn der Los Befehl von der Homematic kommt soll dieser seine Ladestation verlassen und erst die eine Fläche mähen. Ist dies geschehen kehrt der Mäher zurück und fährt vorwärts in die Ladestation rein, die Homematic erkennt die Anwesenheit des Mähers und der Mäher beginnt automatisch mit dem Lade Vorgang. Die Homematic steuert derweil den Aufzug auf die weitere Etage. Wenn der lade Vorgang beendet ist und der Mäher auf dem richtigen Niveau steht, fährt dieser wieder nach Start Befehl der Homematic Vorwärts aus dem Aufzug / Ladestation heraus. (Die Ladestation ist eine durchfahr Station) Dann wird die zweite Fläche gemäht. usw.
Sollte es während des Mähens zum regnen kommen (wird in der Homematic erfasst) soll die Homematic den Mäher sofort zurück in die Ladestation rufen, also der Mäher muss das Mähen sofort abrechen und umgehend in den Aufzug fahren.
6. Was soll der Mäher an sich können? Und genau deswegen bin ich hier weil ich zwar weiss was er können soll aber noch keine Ahnung davon habe wie ich das machen kann.
Er soll Schnittstellen mit Kontakten zur Homematic haben für den Signalaustausch:
-Mäher in Ladestation anwesend, wird durch Homematic Sensor erledigt
-Mäher in Ladestation gerade angekommen, wird durch Homematic Sensor erledigt
-Ladevorgang beendet muss vom Mäher durch einen Relais Ausgang an der Homematic gemeldet werden
-Aufzug Unten, Oben oder Unterwegs wird durch die Homematic geregelt
-Wir der Mäher angehoben muss der Mähmotor ausgeschaltet werden und ein Signal an die Homematic gesendet werden
-Los Signal zum Mähstart von Homematic per Relais Ausgang (Start Signal was der Mäher verarbeiten muss)
-Heimkehr Signal von Homematic per Relais kontakt an den Mäher (Wenn es regnet z.B. oder er manuell nachhause befohlen wird)
-Orientierung im Feld (das muss der Mäher machen)
Und da liegt mein Problem derzeit, wie kann ich den Mäher sich orientieren lassen?
-Chaotisch wird nicht funktionieren da wendet er sich auf Grund der schmalen breite zu Tode und wird nie effektiv arbeiten. Und das ich auch der Grund warum ich keinen Handelsüblichen Mäher einsetzen kann...
-Also sollte er Bahnen abfahren, diese könnte man ja durch einen Leitdraht an dem er sich durchhangelt machen, Nachteil ist das sehr viel Draht verlegt werden muss und dieser im lauf der Jahre kaputt gehen kann. Weiter wie soll ich ihn zurückholen wenn es anfängt zu regnen? Eine Zweite Schleife?
- Oder ein optische System mit Kamera und ich klebe an bestimmte stellen Leuchtstreifen oder setze LED als Begrenzungslichter?
- Oder Orientierung über WLAN?
- GPS? wird wahrscheinlich zu ungenau?
Wie kann ich das machen? Ich wäre da sehr dankbar über Tipps von den Profis!
Grüsse Marc
Hallo,
HaWe kennt sich damit aus: https://www.roboternetz.de/community/members/64681-HaWe
MfG
Moppi
Hi Moppi
danke für die Antwort, ich hoffe das HaWe das dann liest
Was ich in meinem Text noch ganz vergessen habe, die Steuerung des Mähroboter teils, könnte ja auf Basis eines Arduino basieren oder ein Raspberry Pi?
Grüsse Marc
Schreib Ihm mal, hat wohl selber einen gebaut. Theoretisch kann man Vieles verwenden. Ich denke, HaWe würde her zu einem Arduino Mega tendieren, weil Du dort genügend IO-Ports hast und der etwas mehr Reserven bietet, als ein Arduino Uno.
MfG
Moppi
also ein Fachmann bin ich da sicher nicht, mein ehemaliger Rasenmäher-Robi lief mit einem Lego RCX mit nur 3 Eingängen und 3 Ausgängen, und fuhr nach dem Zufallsprinzip. Immerhin konnte er Hindernisse links, rechts und hinten erkennen per parallelgeschalteter Microtaster an der großen "Stoßstange" sowie der darauf angebrachten Sharp iR-Sensoren.Zitat von Moppi
Außerdem konnte er den Untergrund differenzieren per Lichtsensoren mit Farbfilter nach Rasen oder nicht-Rasen.
Eine exakte Ortung per GPS u/o Odometrie etc. ohne Baken ist aber kaum im freien Gelände hinzukriegen - hier würde ich heute, wenn ich genug Geld investieren wollte, das pozyx-System verwenden.
https://www.youtube.com/watch?v=lNLPejeS-_Y
http://www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8
https://www.google.com/url?sa=t&rct=...jOWuZfPo9ZepC2
Als Basis würde ich tatsächlich einen Mega nehmen (wegen 5V Arduino Interface für pozyx), ein Raspi per USB geht damit auch, ist aber IMO ein wenig überdimensioniert.
Will man allerdings noch eine USB-Cam anschließen für Objekterkennung, dann ergäben sich mit dem Raspi ganz interessante neue Möglichkeiten. Nachteil: Alle Raspi-Bibliotheken laufen am besten per Python, und das ist nichts für mich.
Wortmann30 wollte wohl was zum Mähwerk wissen und den Bauteilen - ich denke: was geht, was ist praktikabel, was nicht, was stabil genug und was nicht etc.
MfG
da habe ich einen alten Elektro-Akku-Rasenmäher "umgebaut" und zum Antrieb 12V Getriebemotoren seitlich angebracht. Ansteuerung per Relais. War aber leider nicht optimal, da ich keine Antriebsräder dauerhaft stabil und verschleißfrei auf den Achsen anbringen konnte: Insgesamt also leider kein optimaler Aufbau.
Hallo zusammen,
nein zur Mechanik habe ich keine frage die habe ich komplett im Griff. Mir geht es um die Steuerungstechnik den teil des Mähers mit einem Arduino als Prozessor.
Und ja ich denke auch ein Mega ist das beste den habe ich auch schon 2 mal im Einsatz und einer liegt noch auf Reserve hier.
Zur Konstruktion ich habe mal die Teile des Denna L600 im CAD Modelliert um den Rest die Tage darum zu modellieren. Die Komponenten sind sehr Stabil.
Mähwerk, Radantrieb und Vorderrad.
Gruss Marc
Na dann würde ich jetzt die Mechanik komplett zusammenbauen, dass alles stabil ist und seinen Zweck erfüllt. Die Motoren einzeln die Räder drehen, dass das läuft und nirgends hakt, dass das Mähwerk rund läuft und sicher ist. Dann fehlt zum Schluss nur noch die Steuerelektronik, da finden sich Lösungen.
MfG
Moppi
Hi
genau das ist meine Absicht hier ne Lösung zu finden.
Die Konstruktion ist am gedeihen in den nächsten Tagen ( ist ja mein Beruf) und die CNC Fräse ist schon heiß darauf die Teile zu fräsen
Daher bin ich echt dankbar für die Tipps zur Steuerung.
Grüsse Marc
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