.. Ich baue zur Zeit mit einem Freund zusammen einen kleinen Modellroboter für ein Labyrinth ..Labyrinthroboter werden (fast nur?) zweirädrig gebaut. Eine praktische Version ist der 3pi (will keine Reklame machen), der hier (klick) in seiner Funktion gut zu sehen ist, ab 2:31 auch seine Funktion im Labyrinth. Er hat aber Sensoren für nen Bodenstrich und keine Wanderkennung - das hat aber mit dem Fahrwerk nichts zu tun.Wie können wir das denn ohne gelenkte Achsen .. noch lösen ..
Das Fahrwerk hat zwei getrennt angetriebene, regelbare Räder, die Scheibe ist hecklastig und hat hinten einen Rollsporn, siehe Video 1:20 (SEHR kurz) oder hier. Diese Schleppkugel funktioniert wie Möbelroller, sie rollt relativ frei über den Boden in alle Richtungen. Dieses "Kugellager" kann in einfacher Version auch durch z.B. einen halben Tennisball ersetzt werden.
Bei euch könnte man - als erste Hilfe - zwei Räder erstmal durch solche Gleiter ersetzen, evtl. auch als ersten Test (wie der Rest dann läuft) die Räder stillsetzen - Motoren abschalten (diese Getriebemotoren kenne ich, die haben genug innere Reibung um nicht sofort durchzudrehen), evtl. die stillgesetzten Räder an der Auflagefläche mit breitem (rutschfreudigen) Tesa abkleben - und dann auf diesen vier Auflageflächen fahren - zwei fahren, zwei rutschen.
Warum fahren wir aber meist mit nur drei Auflagepunkten? Genau - es ist der Trick den jeder dreibeinige Tisch (und mancher Melkschemel) kennt: er wackelt nicht.
Ich hatte bei meinem WALL-R, ein Auto mit Heckantrieb, ungefedertem Fahrwerk und zwei gelenkten Vorderrädern, ziemliche Probleme, weil bei leichtesten Unebenheiten ein Rad von den vieren nicht mehr griff. Ungewollte Powerslides und sehr schlechtes Kurvenverhalten waren die Folge. Das kann bei eine Dreipunktauflage eigentlich nicht passieren.
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