.. humanoiden Roboter .. passenden Aktor .. Hydraulikzylinder .. macht Sinn, da diese bei Sprüngen nachgiebig sind, Stöße gut absorbieren können und vor allem superschnelle Bewegungen ermöglichen ..
Na ja, Hydraulik kann man so sehen. Oberflächlich betrachtet. Denn Öl ist, wie viele Flüssigkeiten, inkompressibel 1). Die Stoßabsorption klappt nur mit viel Beiwerk, Ventilen mit hohen Durchflussraten, ausgefeilter Regelungstechnik inklusive entsprechender Sensorik usf.
1) Nein, ist es nicht. Bei sehr hohen Genauigkeitsanforderungen hatte ich mal die Kompressibilität von Hydrauliköl beachtet, auch selbst vermessen, und die war dort dann doch zu berücksichtigen.

Eure Problembeschreibung und die Liste der "Kritikpunkte" (ähh - ich würde das als Forderungsliste bezeichnen, aber egal) scheint mir etwas dünn, eher zu dünn. Mehr Vorüberlegungen fände ich unumgänglich. Eine Art wie man (auch ich) sich solchen Problemkonglomeraten nähert sind Abschätzungen, wie sie i_make_it in diesem Posting wunderbar vorstellt. Für eine umfangreiche Neuentwicklung, etwa in der Art die euch vorschwebt, hatte ich mal mit meinen Vorüberlegungen einen ganzen Ordner gefüllt - und mir erhebliche Kritik eingehandelt: " .. nur Papier produziert .. nix entwickelt ..". Gegen mehrere Innovationspreise für das später entstandene Produkt hatte aber dann niemand etwas einzuwenden.