Dne Meccanums würd ich nicht nehmen-sondern richtige Omniwheels.
Damit kommt auch ein Roboter mit Grundfläche 50cm (Durchmesser) recht gut durch ne Wohnung. Mit drei solchen Rädern kann der nämlich tatsächlich auf der Stelle drehen, aber sich ebenso in _jede_ beliebige Richtung bewegen.
Manövrierfähiger gehts nicht mehr, ohne den Boden zu verlassen...
Mit ausreichend kräftigen Steppern geht das vermutlich sogar ohne Getriebe, was den Aufbau vereinfacht.
Allerdings: um Türschwellen zu meistern (falls es die in ner Rolli-Wohnung überhaupt gibt) braucht man relativ grosse Räder.