ja, das klingt nach einem guten Ansatz, eben noch ein nur theoretisches Konzept, wobei noch rechts/links-Rotationen in manchen Teilarm-Achsen zu berechnen wären, nicht nur Abwickeln rauf/runter, samt Berechnung der Orientierung des Greifers (Schachfiguren senkrecht von oben mit den Fingerspitzen und Öffnung zur Seite, eine Flasche von beliebigen Seiten waagerecht mit der ganzen Hand, für schräg liegende Objekte mit einer diagonalen Position annähern und greifen...)
Aber wenn du so eine Lib mal in einem ersten Teststadium fertig hast, sag bitte gleich Bescheid, dann teste ich es hier gleich aus!