update 2:
inzwischen läuft der MPU6050 im dmp mode recht zuverlässig auch auf meinem M4, die yaw-Werte brauchen allerdings anfangs fast 1 knappe Minute, bis sie sich von alleine stabilisieren, und nach jedem Neustart liegen sie dann woanders. Das scheint vom dmp zu kommen und lässt sich dann wschl nur durch ein selber ermitteltes offset beheben.
IMU drift ist teilweise -1,5° / 5min, oft aber deutlich niedriger (-4° / 30min)

Der dmp Mode scheint allerdings zwingend einen Interrupt Pin zu erfordern.