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Thema: Hilfe zum bau eines Roboterarms

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Na ja, deshalb fand ich den Film gut. Weil dort sieht man, wie alles zusammengebaut wird und wie es funktioniert. Aber anscheinend hat sich das auch keiner richtig angeschaut.

    So gesehen, ist es technisch der einfachste Aufbau, den man sich für so einen Arm vorstellen kann. Es kommt immer drauf an, was man damit machen will. Mir ging es erst mal nur darum zu sehen, wie so ein Teil funktioniert, wenn es zusammengebaut ist. Da kann man verschiedene Dinge schon gut erkennen. Wie Statik so eines Arms und theoretisch möglicher Funktionsumfang, Aktionsradius. Dabei erkennt man dann auch die Schwächen und wird gewahr, was man noch benötigen würde, um es für einen bestimmten Zweck einsatzbereit zu machen. Man weiß einfach hinterher, worauf es ankommt. Also ein Lernobjekt, sozusagen. Deshalb habe ich das Teil eingepackt, zusammengebaut rumstehen.

    Wenn man schon weiß, was man genau will, muss man sich einen Plan machen, welche Anforderungen an das Teil gestellt werden. Dafür allerdings muss man in etwa wissen, worauf es bei so einem Arm ankommt. Und dafür ist es nicht schlecht, wenn man Grundlagenwissen hat. Ich finde, wenn man weder vom Programmieren noch von Technik wirklich was versteht, dann ist so ein Teil ein guter Einstieg, wie übrigens auch der Arduino Uno. Und da wiederum kann ich das Arduino-Starter-Kit, was es auch bei C gibt. Das ist zwar etwas "teuer" aber man hat schon viele Teile dabei. Wie den Arduino Uno, Motortreiber (H-Brücke) oder Servomotor oder Gleichstrommotor, LEDs, Steckboard etc, etc. auch Steckkabel, USB-Kabel ... eben alles was man so braucht, auch Fotowiderstände sind dabei, Widerstände, Kondensatoren, Transistoren, Potentiometer usw. Sogar eine LCD-Anzeige. Alles ist genau erklärt. Man findet viele grundlegende Anwendungsbeispiele, für Sachen, die man immer wieder brauchen kann.
    Geändert von Moppi (14.09.2018 um 13:24 Uhr)

  2. #2
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    Den Arm habe ich am WE bekommen und zusammen gebaut, ist schon eine günstige/einfache Hardware. Ich werde es heute mal testen, ob alle funktioniert.
    Einen Arduino Uno hatte ich die Tage günstig gesehen und bestell,ich denke, dass ich erst mal damit Anfangen werde und der ziel wird dann sein:

    Denn vorhanden Controllpannel abklemmen und dort den Uno + 10 Taster einbauen. Wenn das klappt, dann weiter...
    Zwar weiß ich viel, doch möcht' ich alles wissen.

  3. #3
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    Für die Motorsteuerung kannst Du eine H-Brücke verwenden. Hier ist sowas erklärt, wie das aufgebaut ist und programmiert wird: https://www.arduino-tutorial.de/moto...m-h-bridge-ic/

  4. #4
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    @Moppi

    danke für den link...wie seht es aus, zwei der drei L293D´s kann ich auch mit den Uno betrieben oder? Weil auf den Bild sind 6 Pins mit PWM gekennzeichnet.. ich dachte, dass das Board Uno nur 3 PWM Ausgänge hat?
    Zwar weiß ich viel, doch möcht' ich alles wissen.

  5. #5
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    Achso, habe ich nicht gesehen, dass die am PWM hängen!
    PWM benötigst Du nur zur Geschwindigkeitsregelung des Gleichstrommotors. Ansonsten kann man das auch einfach per AN/AUS steuern. Die PWM-Ausgänge kann man als einfache Ausgänge definieren und dann einfach mit LOW und HIGH steuern (also Strom an/ Strom aus).

    Pro Steuerung eines Motors brauchst Du 3 Leitungen (Ausgänge).
    Der Arduino hat 12 Ausgänge (ohne serielle Schnittstelle), das reicht aus für 4 Motoren.

    5 Motoren hast Du. 4 für den Arm und 1 für den Greifer. Da müsstest Du noch einen Multiplexer dazwischenschalten. Darüber könntest Du auswählen welchen Motor Du steuern willst. Einen von zwei Motoren könntest Du dann immer wechselnd ansteuern. Die anderen 3 Motoren parallel dazu. Oder Du nimmst einen zweiten Arduino Uno und hängst schaltest den zusammen, mit dem andern Arduino.
    Einen einfachen Multiplexer könnte man aus einem 74HC132 aufbauen, denke ich. Oder gleich einen SN74LS257BN nehmen.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	h-bruecke.jpg
Hits:	5
Größe:	17,8 KB
ID:	33647

    Wenn ich das richtig verstanden habe, wird das PWM-Signal an den Aktivierungspin 1 und 9 geführt. Pin 2 und 7 der H-Brücke sind für die Richtung zuständig. Wenn diese beide Pins auf HIGH oder LOW geschaltet sind, steht der Motor. Ergo könnte man auch einfach an einem L293D die Pins 1 und 9 zusammenschalten und einem PWM-Ausgang des Arduino zuführen. Damit gelangt das PWM-Signal an beide Seiten des IC gleichzeitig. Dann würde Pin2 und Pin 7, sowie Pin 10 und Pin 15 darüber entscheiden, welcher Motor läuft. Indem jeweils das eine Paar oder das andere Paar gemeinsam auf LOW oder HIGH geschaltet wird. Dann braucht man keine extra IC mehr.
    Geändert von Moppi (17.09.2018 um 12:40 Uhr)

  6. #6
    HaWe
    Gast
    ich sagte ja bereits: nimm einen Mega2560, der Uno ist zu wenig geeignet - was war daran nicht zu verstehen?

    wenn du L293 Brücken nimmst, solltest du sie pro Motor mit in1,in2,pwm verkabeln, das sind schon 3 Pins pro Motor.
    Da DC Motoren keine Stellung erkennen, brauchst du dafür nochmal 2 Pins für Rotationsencoder, also 5 Pins pro Motor.

    Das macht bei 4 DOF 20 Pins, bei 5DOF 25 Pins: Das macht mit Unos ÜBERHAUPT KEINEN Sinn.

    Servomotoren hingegen brauchen nur 1 pwm Pin pro Motor, die Stellung wird halbwegs genau automatisch angefahren, dafür reicht zur Not GERADE ein Uno.
    Für UART (2), I2C (2) und SPI(3) ports gehen insgesamt nochmal insgesamt 7 Pins verlustig, und weitere einfache Schalter/Taster je 1 weiterer Pin.
    Damit ist der Uno soweit ausgelastet, dass er Pin- und Speicher-mäßig bereits kurz vor dem Abgrätschen ist.

    Und jetzt rate, warum ich das oben entsprechend empfohlen habe... :-/

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied
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    Das heißt, wenn ich 5 Motoren steuern will, brauche ich 2 SN74LS257BN dahinter kommen dann noch 2 L293D?
    Zwar weiß ich viel, doch möcht' ich alles wissen.

  8. #8
    HaWe
    Gast
    nein, 3x L293D und 1 Arduino Mega.

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