Hilfe zum bau eines Roboterarms

[crusico]

Ah so, das sind nur Getriebemotoren verbaut... für den Anfang reicht das. Später sollen es aber Servos sein. Erstmals den Mechanik Aufbau lernen und evtl. kann ich ja die Getriebemotoren gegen Servos umbauen.

@HaWe
der Mega2560 ist schon ein großes Board in Vergleich zu Uno oder nano. Gehts mit den kleinen auch?



Also heißt das, ich benötige als Hardware z.B.

-ein Arduino Uno + HC05 Bluetooth als Empfänger
-ein ISP Programmer mit HC05 Bluetooth als Sender

[HaWe]

erst mal, das nachträgiche Austauschen wird u.U nicht so einfach möglich sein, denn die Servos haben eine ganz andere Achs-, Befestigungs-, Antriebs-Mechanik und -Geometrie. Auch die Steuerprogrammierung muss komplett anders sein.
Fang also besser gleich mit einem Servo-Robotarm an.
Und bevor du mit BT anfängst: bau die Steuerung erstmal mit Kabeln, BT kannst du später immer noch dazwischensetzen.

Der Mega2560 ist nicht nur von den Pins her sondern auch vom RAM besser ausgestattet und daher auch für Mehrachs-Roboter geeigneter, das wirst du schon brauchen.
Der Uno ist möglich für den Anfang, ansonsten schon sehr eingeschränkt - aber er kostet nun auch nicht die Welt.
Um einen Mega oder noch leistungsfähigere Boards wirst du aber wschl nicht herumkommen (der Due ist vom Board her dem Mega2560 sehr ähnich, aber etwa 10-20x so schnell und hat auch ca. 10x so viel RAM).
Aber viele Wege führen nach Rom - alles weitere wurde IMO auch bereits gesagt.

- - - Aktualisiert - - -

PS,
für Arduinos brauchst du keinen ISP Programmer, Arduinos haben die Programmer bereits per USB-Schnittstelle eingebaut, das macht das alles 1000x einfacher.

[Moppi]

Na ja, deshalb fand ich den Film gut. Weil dort sieht man, wie alles zusammengebaut wird und wie es funktioniert. Aber anscheinend hat sich das auch keiner richtig angeschaut.

So gesehen, ist es technisch der einfachste Aufbau, den man sich für so einen Arm vorstellen kann. Es kommt immer drauf an, was man damit machen will. Mir ging es erst mal nur darum zu sehen, wie so ein Teil funktioniert, wenn es zusammengebaut ist. Da kann man verschiedene Dinge schon gut erkennen. Wie Statik so eines Arms und theoretisch möglicher Funktionsumfang, Aktionsradius. Dabei erkennt man dann auch die Schwächen und wird gewahr, was man noch benötigen würde, um es für einen bestimmten Zweck einsatzbereit zu machen. Man weiß einfach hinterher, worauf es ankommt. Also ein Lernobjekt, sozusagen. Deshalb habe ich das Teil eingepackt, zusammengebaut rumstehen.

Wenn man schon weiß, was man genau will, muss man sich einen Plan machen, welche Anforderungen an das Teil gestellt werden. Dafür allerdings muss man in etwa wissen, worauf es bei so einem Arm ankommt. Und dafür ist es nicht schlecht, wenn man Grundlagenwissen hat. Ich finde, wenn man weder vom Programmieren noch von Technik wirklich was versteht, dann ist so ein Teil ein guter Einstieg, wie übrigens auch der Arduino Uno. Und da wiederum kann ich das Arduino-Starter-Kit, was es auch bei C gibt. Das ist zwar etwas "teuer" aber man hat schon viele Teile dabei. Wie den Arduino Uno, Motortreiber (H-Brücke) oder Servomotor oder Gleichstrommotor, LEDs, Steckboard etc, etc. auch Steckkabel, USB-Kabel ... eben alles was man so braucht, auch Fotowiderstände sind dabei, Widerstände, Kondensatoren, Transistoren, Potentiometer usw. Sogar eine LCD-Anzeige. Alles ist genau erklärt. Man findet viele grundlegende Anwendungsbeispiele, für Sachen, die man immer wieder brauchen kann.

[crusico]

Den Arm habe ich am WE bekommen und zusammen gebaut, ist schon eine günstige/einfache Hardware. Ich werde es heute mal testen, ob alle funktioniert.
Einen Arduino Uno hatte ich die Tage günstig gesehen und bestell,ich denke, dass ich erst mal damit Anfangen werde und der ziel wird dann sein:

Denn vorhanden Controllpannel abklemmen und dort den Uno + 10 Taster einbauen. Wenn das klappt, dann weiter...

[Moppi]

Für die Motorsteuerung kannst Du eine H-Brücke verwenden. Hier ist sowas erklärt, wie das aufgebaut ist und programmiert wird: https://www.arduino-tutorial.de/moto...m-h-bridge-ic/

[crusico]

@Moppi

danke für den link...wie seht es aus, zwei der drei L293D´s kann ich auch mit den Uno betrieben oder? Weil auf den Bild sind 6 Pins mit PWM gekennzeichnet.. ich dachte, dass das Board Uno nur 3 PWM Ausgänge hat?

[Moppi]

Achso, habe ich nicht gesehen, dass die am PWM hängen!
PWM benötigst Du nur zur Geschwindigkeitsregelung des Gleichstrommotors. Ansonsten kann man das auch einfach per AN/AUS steuern. Die PWM-Ausgänge kann man als einfache Ausgänge definieren und dann einfach mit LOW und HIGH steuern (also Strom an/ Strom aus).

Pro Steuerung eines Motors brauchst Du 3 Leitungen (Ausgänge).
Der Arduino hat 12 Ausgänge (ohne serielle Schnittstelle), das reicht aus für 4 Motoren.

5 Motoren hast Du. 4 für den Arm und 1 für den Greifer. Da müsstest Du noch einen Multiplexer dazwischenschalten. Darüber könntest Du auswählen welchen Motor Du steuern willst. Einen von zwei Motoren könntest Du dann immer wechselnd ansteuern. Die anderen 3 Motoren parallel dazu. Oder Du nimmst einen zweiten Arduino Uno und hängst schaltest den zusammen, mit dem andern Arduino.
Einen einfachen Multiplexer könnte man aus einem 74HC132 aufbauen, denke ich. Oder gleich einen SN74LS257BN nehmen.



Wenn ich das richtig verstanden habe, wird das PWM-Signal an den Aktivierungspin 1 und 9 geführt. Pin 2 und 7 der H-Brücke sind für die Richtung zuständig. Wenn diese beide Pins auf HIGH oder LOW geschaltet sind, steht der Motor. Ergo könnte man auch einfach an einem L293D die Pins 1 und 9 zusammenschalten und einem PWM-Ausgang des Arduino zuführen. Damit gelangt das PWM-Signal an beide Seiten des IC gleichzeitig. Dann würde Pin2 und Pin 7, sowie Pin 10 und Pin 15 darüber entscheiden, welcher Motor läuft. Indem jeweils das eine Paar oder das andere Paar gemeinsam auf LOW oder HIGH geschaltet wird. Dann braucht man keine extra IC mehr.