Fehler gefunden, es ist mir fast peinlich, aber gestern Abend war wohl doch zu spät.
Nach den ganzen Tipps habe ich mir die ganze Sache in Ruhe und etwas Distanz angeschaut. Vom Motor zum Treiber zum RPi zum Akku. Zum Glück habe ich bei allen Drähten auf die richtige Farbe geachtet und festgestellt, dass ich Plus und Minus vertauscht habe. Der Rauch war ein teurer Kurzschlus... drei Mal.