Du hast dir da ganz schön was vorgenommen. Das Thema Sicherheit unterschätzt du sehr. Auch wenn du schreibst das das RBG sich in einem Sicherheitsbereich befindet und du es bei Betreten abschaltest ist das zu wenig. Als Beispiel es befindet sich der Greifer ganz oben und du gehst hinein. Die Antriebe sind zwar aus, aber es bricht etwas, der Greifer fällt herunter. Deswegen benötigst du eine Fangeinrichtung (die auch Stromlos funktioniert). Das ist aber nur ein Beispiel, es gibt aber viel mehr zu beachten. Du benötigst auch einen Einrichtbetrieb, damit du mit dem RBG im Handbetrieb fahren kannst.

Wir haben in der Firma auch ein RBG (aktuell ca. 80m lang und 5-6m hoch). Es sind überall Absolutwertgeber verbaut, damit auch bei Stromausfall, Abschalten der Anlage,... die Positionen gespeichert werden. Für einfache Positionierung (Greifer bzw Achse zum Ablegen) reicht auch ein normaler Drehgeber oder Endschalter. Für die X-Achse und Höhenachse solltest du Absolutwertgeber verwenden, weil es zu lange dauern würde wenn du auf die Referenzposition fahren musst.

Der Aufbau bei uns ist so: Es gibt einen Leitrechner, und 2 alte Siemens S5 Steuerungen (1x im RBG selbst und 1x außerhalb des Lagers). Es gibt noch einige Terminals, die du aber nicht benötigst (ist zum Einlagern von den Verschiedenen Anlagen).
Der Leitrechner schickt per RS232 die Daten an die SPS außerhalb des Lagers. Die Daten zwischen den Steuerungen werden mittels Datenlichtschranke (Pepperl+Fuchs Visolux LS210) übertragen. Die Position der X-Achse wird mittels Sick DME3000 gemessen. Die beiden Geräte sind so motiert das diese sich nicht stören können, der Sick schaut in die eine Richtung und die Datenlichtschranke in die Andere). Die Stromübertragung (400V) wird über Schleifleitungen (nur an der Unterseite offen wegen Berührungsschutz) hergestellt (bei der X-Achse). Um Störungen vorzubeugen wird an den 2 Seiten des RBG der Strom abgenommen. Am RBG selbst geht alles über Schleppleitungen (achte auch darauf das du schleppkettentaugliche Kabel verwendest, die sind teurer, halten aber länger).

Als Antriebe würde ich Gleich- und/oder Drehstromantriebe nehmen, bei Drehstromantrieben würde ich Frequenzumrichter einsetzen. Bei den Antrieben solltest du auch überlegen ob Bremsen nötig sind.

Das ist der Hersteller des RBG http://www.robotech-log.com/index.ph...&a=type&tid=26

MfG Hannes