HC-SR04 mit AtMega328

[avr_racer]

In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul HC-SR04.
Daten siehe Anlagenblatt
hc-sr04_ultrasonic_module_user_guidejohn.pdf

Informatives zum Schall:

https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit

331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller.
Gleichung 1: 331,5m/s + 0,6 * 19°C = 342,9m/s bei 20°C


Informatives zum Programm:

Die Zeitbasis wird mit Timer 0 generiert im CTC-Modus 2 und mit OCR0B auf Pin D5 getoggelt. Hier ist ganz wichtig das OCR0A und OCR0B
den gleichen Wert haben da OCR0A die Auflösung in diesem Mode bestimmt. OCR0B ist hier schon in der Hardware mit PD5 im AVR selbst gekoppelt so das hier
der Timer 1 als einfacher Counter mit externer Taktung genutzt werden kann.
Auflösung 1bit enstpricht 1µs.

Der Triggerpin muss für mind. 10µs als Highpegel anliegen und wieder auf low gesetzt. Solange der Echopin low ist, wird in der Schleife gewartet bis der Burst vom Modul gesendet worden ist. Danach setzt das Modul sein Echopin auf HIGH und löst den ext. Interrupt 1, steigend Flanke, aus. Dadurch wird der Timer 0 freigegeben und beginnt den OCR0B=PD5=T1 zu toggeln so das mit jeder µs T1 incrementiert wird.
Wird das Echo vom Modul empfangen geht der Echopin von High auf Low und die Schleife im Programm wird unterbrochen, beide Timer gestoppt.

Hinweis: Timer1 ist begrenzt durch das OCR1A auf 30000µs als maximal Zeit (Hin/Rückweg). Wird dieser Wert erreicht werden beide Timer gestoppt und der Wert nimmt den selben Programmablauf als wenn ein Echo empfangen wurde.

Da das Echo Hin und Rückweg zurücklegt, kann hier schon eine Teilung durch 2 (30000µs/2 = 15000µs) erfolgen um die Zeit in µs des einfachen Weges zu ermitteln.
Danach erfolgt die erste Ausgabe, als Zeitwert, an den PC des einfachen Weges.

Im nächsten Schritt kann mit der einfachen Gleichung, der Weg(s) = Geschwindigkeit(v) * Zeit(t) berechnet werden. Hab hier einen festen Wert genommen von 343m/s was ca. einer Temperatur um die 19°C entspricht.
Hinweis: es wird ganzzahlig gerechnet indem Fall in dm/s und maximaler Zeitwert:
Beispiel: 3430dm/s * 15001µs = 51453430µm = 5145,3430mm = 5,1453430m

Nun wird der eigentliche Wert in mm als Ausgabe an den PC gesendet.


Die Schallgeschwindigkeit kann zusätzlich mit einem Temperatursensor ergänzt und mit der obigen Gleichung 1 berechnet werden was dann den Festwert, T1_max , ersetzen könnte und so eine Kompensation ermöglicht.
Kompensation noch nicht enthalten.

Foglende Routinen
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.a sm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wan dlung.asm"

sind hier bereitgestellt
https://www.roboternetz.de/community...328-Bibliothek
https://www.roboternetz.de/community...a16-Bibliothek
https://www.roboternetz.de/community...313-Bibliothek

[avr_racer]

Ultraschall.asm

;###########################################
;# Projekt: 								# 
;# 											#
;#											#
;# Taktfrequenz des AVR: 16 MHz	 			#
;# 											#
;# CS-SOFT 									#
;###########################################

.include "m328Pdef.inc"	;Atmega8

.def math1h 	= r8
.def math1l 	= r9
.def math2h 	= R10
.def math2l 	= r11
.def matherghh	= r12
.def mathergh	= r13
.def mathergl	= r14
.def mathergll	= r15

.def temp0 = r16 	; 
.def temp1 = r17 	;
.def temp2 = r18
.def temp3 = r19 	;
.def temp4 = r20
.def cnt   = r21

.equ cpu	= 16000000
.equ Baud0	= 9600
.equ UBRR0	= cpu/(16*Baud0)-1

;**********LCD Port mit 74HC164
.equ LCD_signs	=	20
.equ Zeile1 	=	$00+$80
.equ Zeile2 	=	$40+$80
.equ Zeile3 	=	Zeile1+LCD_signs
.equ Zeile4 	=	Zeile2+LCD_signs

.equ port_lcd_x 	= 	portc		;gilt für 4/8bit modus	
.equ ddrx_lcd_x 	= 	ddrc
;				Pinbelegungen
;                  STD
.equ SClock		= 	0		;LCD	;;;
.equ SRS		=	0
.equ SData		= 	1		;74164	;;;;;so Kann die HW angeschlossen sein
.equ SRW		=	1
.equ Light		= 	2		;LCD	;;;;;
.equ SEnable	= 	3		;74164	;;;


;********* parallel für LCD/Simulationssoftware*************
;.equ st_port_lcd_x = portb
;.equ st_ddrx_lcd_x = ddrb
;                  STD
.equ PRS		=	4	;
.equ PEnable	= 	5	;

;Entry Set
.equ SH			=	0 ;1 = Display shift	0 = not shifted
.equ ID			=	1 ;1 = increase 		0 = decrease
.equ HES		=	2 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;DISPLAY on/off
.equ B			=	0 ;1 = Blink 		0 = no Blink
.equ C			=	1 ;1 = Cursor on 	0 = Cursor off
.equ D			=	2 ;1 = Disp on		0 = Disp off
.equ HD			=	3 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;Shift
.equ RL			=	2 ;1 = right shift	0 = left shift
.equ SC			=	3 ;1 = Disp shift	0 = Cursor move
.equ HS			=	4 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;SET Function
.equ F			=	2 ;1 = 5x10			0 = 5x7
.equ N			=	3 ;1 = 2line(4line)	0 = 1line
.equ DL			=	4 ;1 = 8bit int		0 = 4bit interface
.equ HSF		=	5 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos

;**********interner ADC
.equ	ADC_ddr		=	ddrc
.equ	ADC_Port	=	Portc
.equ	ADC_Pin		=	PinC
.equ	Chan0		=	0
.equ	Chan1		=	1
.equ	Chan2		=	2
.equ	Chan3		=	3
.equ	Chan4		=	4
.equ	Chan5		=	5
.equ	ref5		=	$1312
.equ	ref52		=	$0
.equ	ref256		=	$09d0
.equ	ref2562		=	$0
;**********SRAM
.equ 	erg_k		=	$0100			;erg_k wird bis zu 5 weiteren bytes genutzt sprich erg_k+5
.equ 	ocra0		=	$0105			;für T2
.equ	ocrb0		=	$0106
.equ 	ocra1h		=	$0107			;;;;;
.equ 	ocra1l		=	$0108			;;;;;;;; für T1 A channel
.equ 	ocrb1h		=	$0109			;;;;;
.equ 	ocrb1l		=	$010a			;;;;;;;; für T1 B channel
.equ 	icr1xh		=	$010b			;;;;;
.equ 	icr1xl		=	$010c			;;;;;;;; für T1 ICR
.equ	ocra2		=	$010d
.equ	ocrb2		=	$010e

.equ	hadc		=	$0110			;adc
.equ	ladc		=	$0111			;adc
.equ	eep_adrh	=	$0112			;eeprom
.equ	eep_adrl	=	$0113			;eeprom
.equ	LTC_wertH	=	$0114
.equ	LTC_wertL	=	$0115
.equ	sonar1h		=	$0116
.equ	sonar1l		=	$0117
.equ	RSdebug		=	$0140			;debug serielle Schnittstelle
;***************************Einsprungadressen***********************
.cseg
.org $0000
	rjmp	stack
.org $0002			;2
	reti;rjmp	INT_EX0
.org $0004			;4
	rjmp	INT_EX1
.org $0006			;6
	reti;rjmp	INT_PC0
.org $0008			;8
	reti;rjmp	INT_PC1 
.org $000a			;a
	reti;rjmp	INT_PC2 
.org $000c			;c
	reti;rjmp	INT_WDT
.org $000e			;e
	reti;rjmp	INT_OC2A
.org $0010			;10
	reti;rjmp	INT_OC2B
.org $0012			;12
	reti;rjmp	INT_OVF2
.org $0014			;14
	reti;rjmp	INT_CPT1
.org $0016			;16
	rjmp	INT_OC1A ;reti
.org $0018			;18
	reti;rjmp	INT_OC1B
.org $001a			;1a
	reti;rjmp	INT_OVF1
.org $001c			;1c
	reti;rjmp	INT_OC0A
.org $001e			;1e
	reti;rjmp	INT_OC0B
.org $0020			;20
	reti;rjmp	INT_OVF0
.org $0022			;22
	reti;rjmp	INT_SPI
.org $0024			;24
	reti;rjmp	INT_USART_RX
.org $0026			;26
	reti;rjmp	INT_USART_UDRE
.org $0028			;28
	reti;rjmp	INT_USART_TX
.org $002a			;2a
	reti;rjmp	INT_ADC
.org $002c			;2c
	reti;rjmp	INT_EE_Ready
.org $002e			;2e
	reti;rjmp	INT_ANALOG_COMP
	reti		;11	keine 2wireRoutinen
	reti		;a keine SPI Routinen

;***************************Init mit allem drumdran*****************
stack:	ldi 		temp1,high(ramend)  ;Stackpointer festlegen
	    out 		sph, temp1
		ldi 		temp1,low(ramend)   ;Stackpointer festlegen
        out 		spl, temp1
		rcall		sram
		
		rcall		init_HCSR04	
		sbi			pind,6
		
	;	rcall		lcd_init
	;	rcall		lcd_clear
	;	rcall		werbe1
	;	rcall		werbe2
	;	rcall		wait1s		
	;	rcall		leer_z

	;	rcall		INIT_ext_Int01
	;	rcall		deak_int01	

	;	rcall		INIT_PC_INTx

	;	rcall		mode7_t0_init
	;	rcall		prescaler_T0_on

	;	rcall		mode4_t1_init
	;	rcall		prescaler_T1_on

	;	rcall		mode2_t2_init
	;	rcall		prescaler_T2_on

	;	rcall		adc_header
	
	;	rcall		eeprom_init				;wenn ints bevorzugt werden	
	;	rcall		adr_cnt
	;	rcall		eeprom_write

	;	rcall		AC_init
	;	rcall		ac_change
	
		rcall		usart_init				;wenn INT bevorzugt dann hier aktivieren und prog erweitern 
		rcall		werbe_rs
	

start:	rcall		HCSR04_Start
		rcall		HCSR04_micros_out_uart
		rcall		Zeit_zu_Entfernung
		rcall		HCSR04_mm_out_uart
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
start2:	ldi			temp0,$32
		rcall		waitxms
	
		sbis		pind,6	
		rjmp		start
		rjmp		start2

;*********Sram clearen***********************************************
sram:	clr			temp0
		ldi			yl,low(SRAM_START)
		ldi			yh,high(SRAM_START)			;Masterclr des Sram's über
sram2:	st			y+,temp0				;die indirekte Adressierung
		cpi			yl,$50					;bis zur zelle x=$a0 löschen
		brne		sram2		
		ret
;*************************weitere*includedata***********************
.include "AtMega328_ext_ints.asm"
.include "AtMega328_timercounter.asm"
.include "AtMega328_uart_std.asm"
.include "AtMega328_RS_Txt_out.asm"
.include "HC_SR04_2.asm"

.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.asm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\zeitschleifen.asm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wandlung.asm" 		;gebraucht für LCD oder nur umwandlung
;*************************ENDE**************************************

AtMega328_ext_ints.asm

;PD2/3 sind INT0/1
INIT_EXT_INT01:
		lds			temp0,EICRA
		ori			temp0,(1<<ISC11|1<<ISC10|0<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
		sts			EICRA,temp0

		in			temp0,EIMSK
		ori			temp0,(1<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
		out			EIMSK,temp0

		sei			;global int
		ret

deak_INT01:
		lds			temp0,EIMSK
		andi		temp0,(0<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
		sts			EIMSK,temp0
		ret

INT_EX0:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll 
		reti

INT_EX1:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll
		rcall		prescaler_T0_on
		rcall		prescaler_T1_on
		reti

;*******************Pin Change Interrupt*********************************************
INIT_PC_INTx:
		lds			temp0,PCICR
		ori			temp0,(1<<PCIE2|1<<PCIE1|1<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)

		rcall		PCIE0_active
		rcall		PCIE1_active
		rcall		PCIE2_active
		
		sei

		ret

INIT_PC_INTx_deakt:
		lds			temp0,PCICR
		andi		temp0,(0<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)
		ret

PCIE0_active:
		lds			temp0,PCMSK0
		ori			temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 | 0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 | 0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
		sts			PCMSK0,temp0
		ret

PCIE1_active:
		lds			temp0,PCMSK1
		ori			temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 | 0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9 | 0<<PCINT8)
		sts			PCMSK1,temp0
		ret				
						
PCIE2_active:
		lds			temp0,PCMSK2
		ori			temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 | 0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 | 0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
		sts			PCMSK2,temp0
		ret

AtMega328_timercounter.asm

;*****************************INIT-Mode 1 Timer0********************************************************************
mode0_t0_init:
		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 1<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1
		clr			temp1
		sts			TCNT0,temp1
		ret

;MODE 1 PWM-PhaseCorrect beide Channels nutzbar da Counter bis FF zählt
mode1_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 2 CTC ACHTUNG OCRA als Auflösung nutzbar, OCRB muss <= OCRA sein falls man togglen will 
mode2_t0_init:
	;	rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|0<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|0<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 3 FAST PWM A / B unabahängig nutzbar
mode3_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<COM0A1|1<<COM0A0|1<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 4 RESERVED


;MODE 5 PWM-PhaseCorrect nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
mode5_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(1<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 6 RESERVED

;MODE 7 FAST-PWM nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
mode7_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(1<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;Zähler de/aktivieren
prescaler_T0_on:
		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<CS12|0<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
		out			TCCR0B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T0_off:
		in			temp0,TCCR0B
		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
		out			TCCR0B,temp0
		ret

T0_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT0,temp0
		ret

;*****************ChannelLoad******************************************************
A0_ch_load:
		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			ocra0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
		out			OCR0A,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
	
		ret

A0_ch_en:
		sbi			ddrd,6			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A0_ch_dis:
		cbi			ddrd,6			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B0_ch_load:
		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			ocrb0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
		out			OCR0B,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
		
		ret

B0_ch_en:
		sbi			ddrd,5			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B0_ch_dis:
		cbi			ddrd,5			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

;******ISR
INT_OC0A:	;$000E
		reti

INT_OC0B:	;$0010
		reti

INT_OVF0:	;$0012
		reti


;******************************Init-Modes des Timers1***************************************************************
mode0_T1_init:;NORMAL_MODE  OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L sofort oder im INT
	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<ICNC1|0<<ICES1|0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1B|1<<OCIE1A|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode1_T1_init:;8bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode2_T1_init:;9bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode3_T1_init:;10bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode4_T1_init:;CTC mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrAH:L oder im INT
		;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode5_T1_init:;FAST PWM 8bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode6_T1_init:;FAST PWM 9bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode7_T1_init:;FAST PWM 10bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode8_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<ICES1|1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode9_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,OCR1A h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode10_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode11_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode12_T1_init:;CTC OCR1A h:l,ICRh:l update sofort oder im INT
	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		ICR1_ch_load
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode13_T1_init:;RESERVED not activated
	/*	;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR1B,temp0	
		in			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR1A,temp0
		in			temp0,TIMSK
		ori			temp0,(0<<TICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		out			TIMSK,temp0						
	*/	ret

mode14_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode15_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

prescaler_T1_on:
		lds			temp0,TCCR1B
		ori			temp0,(1<<CS12|1<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
		sts			TCCR1B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T1_off:
		lds			temp0,TCCR1B
		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
		sts			TCCR1B,temp0
		ret

T1_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT1h,temp0
		sts			TCNT1l,temp0
		ret

;**********Channel load 
A1_ch_load:
		ldi			temp0,T1_max_h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCRa1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1ah,temp0
		ldi			temp0,T1_max_l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
		sts			OCRa1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1al,temp0
		ret

A1_ch_en:
		sbi			ddrb,1			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A1_ch_dis:
		cbi			ddrb,1			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B1_ch_load:
		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			OCRb1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1bh,temp0
		ldi			temp0,$80		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			OCRb1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1bl,temp0
		ret

B1_ch_en:
		sbi			ddrb,2			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B1_ch_dis:
		cbi			ddrb,2			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

ICR1_ch_load:
		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			ICR1xh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			ICR1h,temp0
		ldi			temp0,$09		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			ICR1xl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			ICR1l,temp0
		ret

;**********ISR
INT_CPT1: ;$0014 Timer/Counter1 Capture Event
		;ICRH:L wird vom Counter TVCNT1H:L bei Steigender/Fallender Flanke beschrieben
		reti

INT_OC1A: ;$0016 Timer/Counter1 Compare Match A
		push		temp0
		rcall		prescaler_T0_off
		rcall		prescaler_T1_off
		pop			temp0
		reti

INT_OC1B: ;$0018 Timer/Counter1 Compare Match B
		push		temp0
		lds			temp0,OCRb1h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			OCR1Bh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		lds			temp0,OCRb1l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			OCR1Bl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		pop			temp0
		reti

INT_OVF1: ;$001A Timer/Counter1 Overflow
		reti

;*******************************************************************************************************************
;******************************Init-Modes des Timers2***************************************************************
mode0_T2_init:;NORMAL_MODE  OCR2 update sofort oder im INT
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load	

		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 0<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 0<<OCIE2A | 1<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode1_T2_init:;PWM-PhaseCorrect 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load

		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret
		
mode2_T2_init:;CTC 
		;rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		;rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		;rcall		B2_ch_load
		
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret
		
mode3_T2_init:;FastPWM 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode5_T2_init:;PWM PHASE CORRECT 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode7_T2_init:;FAST PWM
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

prescaler_T2_on:
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<CS22|1<<CS21|1<<CS20) ;schmeißt den counter an
		sts			TCCR2B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T2_off:
		lds			temp0,TCCR2B
		andi		temp0,(0<<CS22|0<<CS21|0<<CS20) ;stoppt den counter an
		sts			TCCR2B,temp0
		ret

T2_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT2,temp0
		ret

;**********Channel load 
A2_ch_load:
		ldi			temp0,$4d		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCR2A,temp0
		clr			temp0
		sts			ocra2,temp0
		ret

A2_ch_en:
		sbi			ddrb,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A2_ch_dis:
		cbi			ddrb,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B2_ch_load:
		ldi			temp0,$40		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCR2B,temp0
		sts			ocrb2,temp0
		ret

B2_ch_en:
		sbi			ddrd,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B2_ch_dis:
		cbi			ddrd,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret


;*******ISR
INT_OC2A: ;$000E
		lds			temp0,ocra2
		inc			temp0
		sts			ocra2,temp0
		cpi			temp0,$64
		breq		INT_OC2A2
		sts			ocra2,temp0
		reti
INT_OC2A2:
		clr			temp0
		sts			ocra2,temp0
		sbic		pinb,5
		cbi			portb,5
		sbis		pinb,5
		sbi			portb,5
		reti

INT_OC2B: ;$0010
		push		temp1
		lds			temp1,ocrb2
		sts			OCR2B,temp1
		pop			temp1
		reti

INT_OVF2: ;$0012
		reti

[oberallgeier]

In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul hc-sr04 ..

Bravo. Schön, cool, endlich wieder was Schickes per ASM. Ich schreibe seit Jahren zwar nix mehr so elementar, aber meine AVR-Anfänge waren nur ASM. Sogar nen Servotester gibts bei mir - sehr einfach, programmiert in ASM !

.. Informatives zum Schall: .. 331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller ..

Gut, Deine Daten sind aber NUR auf MSL bezogen! Denk daran, dass die Gasgleichung

Bild hier  

den Druck enthält *gg* - und der ändert sich halt und das nicht nur mit der so genannten Meereshöhe, besser Höhe über NormalNull (heißt heute anders). Meine Schreibtischoberkante steht auf 812 m über AMSL - da gelten Deine Daten eben nicht mehr :-/ . Selbst die Schwerkraft ist bei mir geringer. Andererseits führt der Temperatureinfluss dazu, dass für uns Flieger die Berge im Winter höher sind . . .

[avr_racer]

AtMega328_uart_std.asm

;************************Unterprogramme******************************
rx:        rcall        data_received    ;warte auf daten von PC
        cpi            temp1,' '        ;vergleich auf leerzeichen
        brne        rx                ;sonst wenn falsch warte weiter
        ldi            temp1,'*'        ;
        rcall        data_transmit    ;sende * als ack
        ret

tx:        rcall        wait150ms
        ldi            temp1,'T'
        rcall        data_transmit    ;sende T
        ldi            temp1,'S'
        rcall        data_transmit    ;sende S
        ldi            temp1,'T'
        rcall        data_transmit    ;sende T
        ret
;*********************Textausgabe aus DB***********************************
txt_out_rs_debug:
        rcall        debug_pnt        ;Pointer für Debug laden wird alles in SRAM ab Adresse $0060 geschrieben
txt_out_rs:
        lpm            temp1,z+        ;!!! muss in der .db *2 genommen werden
        cpi            temp1,$ff
        breq        txt_out_rs_end
    ;    st            x+,temp1        ;nur einschalten wenn debug angesprungen wird
        rcall        data_transmit    ;z.b.: ldi ZH,high(out0*2)
        rjmp        txt_out_rs
txt_out_rs_end:
        ret

debug_pnt:
        ldi            xh,high(RSdebug)
        ldi            xl,low(RSdebug)
        ret

;***********This is an ENTER omg*******************************************
enter_rs232:
        ldi            temp1,$0d
        rcall        data_transmit
        ldi            temp1,$0a
        rcall        data_transmit
        ret

leer_zeichen_rs232:
        ldi            temp1,' '
        rcall        data_transmit
        ret

;***************************ZahlenAusgabe*************************
zahl_rs_load_out_xy:    
        rcall        hex_dez            ;Zahlenwandlung
        push        yh                ;on stack anderer AdressBereich
        push        yl                ;on stack
        rcall        load_Y_ergk1    ;Startbyte ; load_Y_ergk(n) (5Byte), n=1(4byte), n=2(3byte), n=3(2byte), n=4(1byte)
        ldi            temp3,high(erg_k+3)
        ldi            temp4,low(erg_k+3); Ende
        rjmp        zahl_rs_load_out2

zahl_rs_load_out:
    ;    ld            mathergll,y+    ;alles in die Mathregs laden
    ;    clr            mathergl
    ;    clr            mathergh
    ;    clr            matherghh
        rcall        hex_dez            ;Zahlenwandlung
        push        yh                ;on stack anderer AdressBereich
        push        yl                ;on stack
        rcall        load_Y_ergk2    ;maximale Ausgabe an Zahlen also 5Byte; load_Y_ergk1(4byte),2(3byte),3(2byte),4(1byte)
        ldi            temp3,high(erg_k+5)
        ldi            temp4,low(erg_k+5)
zahl_rs_load_out2:
        rcall        zahl_out_rsx    ;Dez in ASCII + Ausgabe
        cp            yl,temp4        ;
        brne        zahl_rs_load_out2
        pop            yl                ;from stack
        pop            yh                ;from stack
        ret    

zahl_out_rsx:                        ;RSX Ausgabe mit Variabler BYTEZAHL durch load_Y_ergk festgelegt
        ld            temp1,y+
        rjmp        zahl_out_rs
zahl_out_rs1:                        ;rs Ausgabe 2er Zahlen = 1Byte
        ld            temp1,y            ;   nur um 1byte auszugeben 
zahl_out_rs:                        ;wird nur rs1 angesprungen müssen die Daten vorher geladen werden  
        mov            temp2,temp1
        swap        temp1
        andi        temp1,$0f
        ori            temp1,$30
        rcall        data_transmit    ;Zehnerausgabe
                                    ;Ausgbabe 1er Zahl
        mov            temp1,temp2
        andi        temp1,$0f
        ori            temp1,$30
        rcall        data_transmit    ;Einerausgabe
        ret

;*****************Wandlung von 1A-hex in 1A-ASCII = 31 , 41 Anzeige ist 1 A 
adr_hex_ASCII_rs:                            ;Daten vorher in Temp1 laden
pc_ser2:mov            temp2,temp1                ;byte sichern 

        swap        temp1                    ;swapen
        andi        temp1,$0f                ;ausanden
        cpi            temp1,$0a                ;vergleich ob >= 10
        brsh        pc_ser21                ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
        subi        temp1,-$30                ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl
        rjmp        pc_ser22
pc_ser21:            
        subi        temp1,-$37                ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
pc_ser22:        
        rcall        data_transmit            ;und ab damit zum PC
        mov            temp1,temp2                ;gesichertes byte laden
        andi        temp1,$0f                ;ausanden
        cpi            temp1,$0a                ;vergleich ob >= 10
        brsh        pc_ser31                ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
        subi        temp1,-$30                ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl
        rjmp        pc_ser32
pc_ser31:
        subi        temp1,-$37                ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
pc_ser32:
        rcall        data_transmit            ;und ab damit zum PC
        rcall        leer_zeichen_rs232        ;leerzeichen
        rcall        enter_rs232                ;wenn ja mach noch ein ENTER
        ret

;************************uart_init mit RX interrupt**********************
usart_init:
        ldi            temp0,high (UBRR0)
        ldi            temp1,low  (UBRR0)
        sts            UBRR0H,temp0                ;9600 Baud einstellen PDF S.133 table52
        sts         UBRR0L,temp1

        rcall        char_size8                    ;8 zeichen, 1 stoppbit
        
        lds            temp0,UCSR0A
        ori            temp0,(0<<U2X0|0<<MPCM0)    ;no DoubleSpeed, no MultiProzComMode
        sts            UCSR0A,temp0
        
        ret

char_size5:
         ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ; UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
        sts         UCSR0C,temp0    
         ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=5bit(UCSZ2=0) 
        sts         UCSR0B,temp0    ;
        ret                        
        
char_size6:
         ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
        sts         UCSR0C,temp0    
         ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=6bit(UCSZ2=0) 
        sts         UCSR0B,temp0    
        ret                                                
            
char_size7:
         ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
        sts         UCSR0C,temp0        
         ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=7bit(UCSZ2=0) 
        sts         UCSR0B,temp0    ;
        ret                                            
        
char_size8:
         ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
        sts         UCSR0C,temp0    
         ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=7bit(UCSZ2=0) 
        sts         UCSR0B,temp0    
        ret                    

char_size9:
         ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
        sts         UCSR0C,temp0    
         ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|1<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=9bit(UCSZ2=1) 
        sts         UCSR0B,temp0    
        ret                                

;************************uart_deinit********************************
usart_all_aus:
        clr            temp0
        sts            UCSR0B,temp0
        sts            UCSR0C,temp0
        sts            UBRR0L,temp0
        sts            UBRR0H,temp0
        ret

usart_ofln:                                    ;wenn unterprogramme nicht 
        clr            temp0                    ;gestört werden dürfen
        sts            UCSR0B,temp0                ;nur usart offline
        ret

;**********************daten_senden*********************************
INT_USART_RX:
        ;siehe data_transmit;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen
        ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-lese-schleife implementieren
        ;um weitere daten zu senden die dann an temp1>>>UDR weitergegeben werden
        sts         UDR0,temp1            ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data
        reti
;(polling)
data_transmit:
        lds            temp0,UCSR0A
        sbrs        temp0,UDRE0            ;**
        rjmp        data_transmit        ;**
        sts         UDR0,temp1            ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data
        ret

;**********************daten_empfangen **********************
INT_USART_TX:
        lds            temp1,UDR0            ; Put data from buffer into r17, received Data
        ;siehe data_received;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen
        ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-schreib-schleife implementieren
        ;um weitere daten zu empfangen die dann an UDR>>>temp1 weitergegeben werden
        reti
;(polling)
data_received:
        lds            temp0,UCSR0A
        sbrs        temp0,RXC0            ;**
        rjmp        data_received        ;**
        lds             temp1,UDR0            ; Put data from buffer into r17, received Data
        ret

;********************DatenRegisterLeereInterrupt***********************
INT_UDRE:
        ;SOLANGE dieses register leer ist wird diese routine aufgerufen
        ;also eigentlich immer wenn UDR=0
        reti

AtMega328_RS_Txt_out.asm

;**************Zeichen AUSGABE PC**************************************
werbe_rs:
        ldi         ZH,high(rs_out0*2)
        ldi         ZL,low(rs_out0*2)
        rcall         txt_out_rs
        ;rcall         txt_out_rs_debug
        rcall        enter_rs232
        ret

Sonar1_rs:
        ldi         ZH,high(rs_out1*2)
        ldi         ZL,low(rs_out1*2)
        rcall         txt_out_rs
        ;rcall         txt_out_rs_debug
        ;rcall        enter_rs232
        ret

millimeter_rs:
        ldi         ZH,high(rs_out2*2)
        ldi         ZL,low(rs_out2*2)
        rcall         txt_out_rs
        ;rcall         txt_out_rs_debug
        rcall        enter_rs232
        rcall        enter_rs232
        ret

microsekunden_rs:
        ldi         ZH,high(rs_out3*2)
        ldi         ZL,low(rs_out3*2)
        rcall         txt_out_rs
        ;rcall         txt_out_rs_debug
        rcall        enter_rs232
        ret

;************************Zahleausgabe*******************************
HCSR04_micros_out_uart:
        rcall        Sonar1_rs
        lds            mathergll,Sonar1l    ;alles in die Mathregs laden
        lds            mathergl,Sonar1h
        clr            mathergh
        clr            matherghh        
        rcall        zahl_rs_load_out
        rcall        microsekunden_rs
        ret

HCSR04_mm_out_uart:
        rcall        Sonar1_rs
        rcall        zahl_rs_load_out_xy ;variable Ausgabe 
        rcall        millimeter_rs
        ret

;************************direktwandlung*wort*in*ASCII***************
rs_out0: .db "Ultraschall hc-sr04 V0.1",$ff
rs_out1: .db "Distanz:  ",$ff
rs_out2: .db "mm",$ff
rs_out3: .db "us",$ff

HC_SR04_2.asm

;********************HC-SR04 Ultraschallsensor*******************
.equ HCSR04_ddr    = DDRD
.equ HCSR04_pin    = PIND
.equ HCSR04_port= PORTD

.equ Echo        = 3
.equ Trigger    = 4

.equ CTC_T0     = 7         ; benötigt um 1µs zu erzeugen

.equ T1_max_h    = $75   ;high der 30000µs
.equ T1_max_l    = $30    ;low der  30000 µs 

.equ V_US_20    = 3430    ;dm/s 343 bezogen auf 20°C! Mit Temperatursensor kann hier eingegriffen werden 
;************************Init************************************
init_HCSR04:
        sbi            HCSR04_ddr,Trigger        ;Triggerpin als Ausgang setzen
        cbi            HCSR04_ddr,ECHO
        cbi            HCSR04_port,ECHO        ;Echopin = INT1 als Eingang

        rcall        INIT_EXT_INT01            ;Int1 = Echo und Aktivierung von T0 auf st. Flanke
        rcall        mode2_T0_init            ;Auflösung 1µs im CTC ohne INT von OCR0A/B, Toggle OCR0B=PD5, Teiler 1 mit CTC_T0 
        rcall        mode0_T1_init            ;Teiler auf ext. Eingang PD5, OCR1A = T1_max
        
        ret

;**********************Messung starten***************************
HCSR04_Start:
        clr            temp1
        out            TCNT0,temp1
        sts            TCNT1h,temp1
        sts            TCNT1l,temp1
        rcall        HCSR04_Trigger            ;Trigger starten
;HCSR04 beginnt nach 450µs mit dem setzen des Echos auf High
;deshalb INT1 auf steigende Flanke
HCSR04_wait:
        nop
        nop
        nop
        nop
        sbis        HCSR04_pin,Echo            ;warten bis EchoPin H ist
        rjmp        HCSR04_wait                ;sonst Sprung    
HCSR04_wait2:
        nop
        nop
        nop
        nop
        sbic        HCSR04_pin,Echo
        rjmp        HCSR04_wait2            ;warten bis Echo zurück kommt H-L
        rcall        prescaler_T0_off        ;
        rcall        prescaler_T1_off        ;beide Timer stoppen
        lds            temp1,TCNT1L
        lds            temp0,TCNT1H            ;Zeit in µs auslesen = doppelter Weg
        lsr            temp0
        ror            temp1                    ;einmal halbieren
        sts            sonar1h,temp0
        sts            sonar1l,temp1            ;Rohzeit in µs speichern = einfacher Weg
        ret

HCSR04_Trigger:
        sbi            HCSR04_port,Trigger
        rcall        wait10us
        rcall        wait10us
        cbi            HCSR04_port,Trigger
        ret

;***********************Berechnung der Entfernung anhand      ************************
;***********************der Geschwindigkeit und der gem. Zeit ************************
Zeit_zu_Entfernung: ;Geschwindigkeit Schall * Zeit = Entfernung Bsp.: 343m/s * 15001µs = 5145343µm
        ldi            temp3,high (V_US_20)
        ldi            temp2,low (V_US_20)        ;feste oder errechnete Schgallgeschwindigkeit laden
        lds            temp1,sonar1h
        lds            temp0,sonar1l            ; Zeit in µs laden
        
        mov            math1h,temp3
        mov            math1l,temp2
        mov            math2h,temp1
        mov            math2l,temp0

        rcall        hmul_2_16bit            ; Berechnung durchführen Erg in Mathergll:hh
        ret

- - - Aktualisiert - - -

zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf

[HaWe]

zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf

stimmt, eher ist die absolute Feuchte interessant, aber auch das wird in der Messgenauigkeit eher untergehen

[avr_racer]

Nachtrag Zeitschleifen für 16Mhz

zeitschleifen_16Mhz.asm

;************************zeitschleifen******************************************

wait1us:nop
        ret

wait6us:push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$0f
        rjmp        z_loop2

wait9us:push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$19
        rjmp        z_loop2

wait10us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$1c
        rjmp        z_loop2

wait25us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$4c
        rjmp        z_loop2

wait50us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$9c
        rjmp        z_loop2

wait55us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$ac
        rjmp        z_loop2

wait58us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$b6
        rjmp        z_loop2

wait60us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$bc
        rjmp        z_loop2

wait64us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$c9
        rjmp        z_loop2

wait70us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$00
        ldi            xl,$dc
        rjmp        z_loop2

wait100us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$01
        ldi            xl,$3c
        rjmp        z_loop2

wait500us:
        push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$06
        ldi            xl,$3a
        rjmp        z_loop2

wait1ms:push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$0c
        ldi            xl,$78
        rjmp        z_loop2


wait10ms:push        xh
        push        xl
        ldi            xh,$7c
        ldi            xl,$cc
        rjmp        z_loop2

wait150ms:
        ldi            temp0,$0f
        rjmp        waitx10ms

wait750ms:
        ldi            temp0,$4b
        rjmp        waitx10ms

wait1s:    ldi            temp0,$64
        rjmp        waitx10ms



z_loop2:sbiw        xh:xl,$01
        cpi            xl,$00
        brne        z_loop2
        cpi            xh,$00
        brne        z_loop2
        pop            xl
        pop            xh
        ret

waitxms:rcall        wait1ms
        dec            temp0
        brne        waitxms
        ret

waitx10ms:
        rcall        wait10ms
        dec         temp0
        brne        waitx10ms
        ret

[avr_racer]

So Update wie angekündigt

mit / ohne Temperatursensor
Berechnung der Geschwindigkeit bei ändernder Temperatur

Ultraschall mit DS18S20 auf RS232.zip