du könntest für jeden Servo einen Linearregler vorschalten der die Spannung auf 6V begrenzt (Vorsicht bei den Strömen wird der sicher ordentlich warm, also auf die Belastbarkeit und eine ausreichende Kühlung achten!)

So filterst du gleichzeitig Schwankungen weg die deiner Regelung im Servo sicher schwierigkeiten bereiten können und vermeidet Überspannung denn 7.2V and einem 6V Servo scheint schon ein wenig arg an der Toleranzgrenze zu kratzen.

Womit generierst du die SteuerPWM? Direkt vom Controller mit 5V oder gar 3.3V Ausgängen?! Wenn deine Servo Elektronik die Pulse in niedrigerer Spannung bekommt als der Servo Versrogung hat kann je nach Regelschaltung auch die der Stellweg deswegen völlig anders sein als mit einem Signal höherer Spannung, das solltest du im Kopf behalten falls dein berechnetes timing nicht auf die Auslenkung passt

PS: Achte darauf dass die Kabel dick genug sind, auch wenn es zu funktionieren scheint, manchmal ist ein dickeres Kabel die einfachste Lösung ... habe ich bei meiner Solarpumpe auch erst lernen müssen