Distanzmessung mit der PixyCam

[HaWe]

Ich muss mit der Kamera einen roten Ball, ein blaues Tor und einen grünen Gegner erkennen und auch die Distanz herausfinden können

Grundsätzlich ist ja die scheinbare Größe umgekehrt proportional zur Entfernung.
Also so miss mal die Blob-Größe eines Objektes mit bekannter Größe in einer bekannten Entfernung (z.B. 1m).
Dann gilt (s= Distanz, D=Durchmesser),

s1*D1 = sx*Dx
<=>
sx=s1*D1/Dx

Bei der geringen Messgenauigkeit der Pixycam wird es allerdings nur seeeehr ungefähre Werte liefern. Etwas verbessern lässt sich das mit mehreren Werten in einer Lookup-Tabelle plus anschl. Interpolation.