Hallo HaWe, Danke für die Antwort.

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wieviele DOFs soll der RA haben,
welche Reichweite
welche Gesamt-Größe des Arbeitsraums,
welche Nutzlast soll er in jedem Falle heben und bewegen können,
und welche Rotatonsgeschwindigkeiten sollen an den Achsen erzielt werden (leer und beladen)?
Das ist mir nicht so wichtig. Hauptsache, ich kann ihn irgendwie aus einem normalen C++-Linux-Programm heraus steuern und ich bekomme dort die Rückmeldung, wie die Bewegung funktioniert hat.

Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
Eine Rückmeldung über die Stellung ist möglich, wenn du zusätzliche Rotationsencoder anbringst, zumindest wenn nicht die Servos selber eine Rückmeldung bringen können.