versteh die antwort nicht, verzeihung.
nochmal der gedanke : von oben gesehen hab ich "normalerweise" 3 x 120° zwischen den achsen. ich dreh jetzt eine achse weiter um 60°. dann hab ich 90,180,90.

die mechanik bleibt genau wie sie ist, dreimal parallelogramm zur effektorführung.

nachteil ist, durch die begrenzten auslenkungen der parallelogrammachsen ist der arbeitsraum kleiner. vorteil dafür : ich will das auf einer ebene aufbauen (der roboter "liegt" dann quasi auf der ebene) und damit ein kleines hochregallager bedienen