Vielen Dank Leute, werde mir mal alles zu Gemüte führen.

Die einzige Frage, die sich mir stellt ist folgende:

Also über die Hand Auge Kalibrierung setze ich das Kamera-KS auf das Roboter-KS bzw. verschiebe es dahin.
Über die PointCloud erhalte ich 3 translatorische und 3 rotatorische Freiheitsgrade, welche über das Kamerasystem erkannt wird.
Somit ist dieser Punkt nach der Kalibrierung(was ja letztendlich auch nur eine Koordinatentransformation ist) ebenso im Roboter-KS.

Die inverse Kinematik also die Rückwärtstransformation findet doch also im Roboter-KS statt und dient nur dazu die 3trans und 3rot Freiheitsgrade in die 6 Gelenkwinkel des Roboters zu transformieren.
Stimmt das so ?