Guten Tag,

undzwar habe ich folgendes Problem. In meiner Roboterzelle befindet sich ein Roboter und quaderförmige Objekte. Die Objekte sind als Punktewolken modelliert und auf ihren Oberflächen ist ein Koordinatensystem aufgespannt. Nun möchte ich das Koordinatensystem des Robotergreifers (Tool-KS)
so verschieben, dass es über dem Objekt-KS liegt. Das heisst der Greifer soll normal zur Fläche des Objektes auf dem das KS aufgespannt ist stehen.
Beide KS befinden sich in einem WELT-KS.
Ich weiß wie man über Transformationsmatrizen Punkte verschiebt und rotiert entlang von Koordinatenachsen, aber wie kann ich denn im WELT-KS mein TOOL-KS auf das Objekt-KS bewegen?
Würde das ganze in C++ programmieren.

Danke im voraus.
Beste Grüße Alsen