>Nicht flapsig gemeint. Vielleicht aber steckt da irgendwo der Fehler.

Keine Angst, ich habe das nicht in den falschen Hals bekommen. Ich habe previousTime jetzt zurückgesetzt. Das hatte ich total vergessen. Den Rat die Motoren anzuhalten und dann wieder anzusteuern habe ich auch mal befolgt.
Die Geschwindigkeit der Drehfunktionen ist gewollt kleiner als beim geradeaus Fahren. Hat den einfachen Grund, dass der Sensor aus irgendeinem Grund nicht ganz mitkommt, wenn die Dinger zu schnell drehen. Der Roboter folgt einer schwarzen Linie. Die Werte vom Sensor müssten eigentlich richtig kalibriert sein. Zu mindest erkennt er jede Art von Schwarz vorausgesetzt das Material reflektiert nicht zu stark.
Leider kann ich heute nicht mehr testen ob deine Tipps Früchte tragen, da mein Akku leer ist und ein Bachelorant dieser Firma hat den für seinen Robi mit nachhaus genommen - ganz toll -.-.
Danke auf jeden Fall für deine Hilfe. Ich bin mir sicher jetzt wird es besser funktionieren.