servo initialisieren

[oberallgeier]

.. 19 Servos per Programm zu kalibrieren. Also für jeden Servo Werte schätzen, Programm kompilieren, laden und sehen was passiert, dann von vorne ..

Hallo recke. Ich habe (leider erst jetzt :-/ ) den von Dir angegebenen Roboter angesehen - im Händlerangebot (klick). Danach dann den Servo - ebenfalls nur das Verkaufsangebot. Der Servoverkäufer hat nen Hinweis in dieser Anzeige : "Bitte beachten Sie, dass die Servos nicht für eine Spannung von über 4,8 V ausgelegt sind" - das wär schon mal beachtenswert. Auch hier (klick "Artikeldetails") , und ebenso hier (siehe "specifications) steht "Spannungsbereich 4,8V". Dies solltest Du vielleicht beim Hantieren mit nem Servotester bedenken.

Ich würde nicht "alles" zerlegen; ich gehe jetzt mal davon aus, dass der Roboter (noch immer, evtl. weitgehend) montiert ist. Dann würde ICH z.B. wie folgt testen:
a) Ein Verlängerungskabel für Servo basteln/kaufen/pfriemeln . . : eine Seite Stecker 3-polig, andere Seite Buchse 3-polig.
b) Alle Servokabel abstecken, bis auf einen - z.B. an einem beliebigen "Fußgelenk".
c) Roboter anwerfen (einschalten) - und sehen was passiert.
d) Wenn möglich eine Bewegung einschalten/aufrufen, von der Du weißt, wie das Gelenk gestellt wird. ZB. also angewinkelter Fuß oder gestrecktes Gelenk.
e) Evtl. nur dieses eine Gelenk "programmieren" - und richtig justieren.
f) Der Reihe nach andere, sinngemäße Servos (also "Füsse") durchtesten mit jeweils dem Verlängerungskabel.
g) Defekte Servos aussortieren und ersetzen. Vorher mit dem Servotester noch Funktion testen, evtl. ist "nur" das Programm falsch.
h) Nun das nächste Gelenk "Knie"? ebenso testen wie b) bis g). Dabei wird wieder eine vermutet richtige Stellung programmiert und getestet.
i) Sinngemäß dann die "Hüftgelenke".
j) Zum Schluss das letzte Gelenk für die "Umschau"bewegung.

Sehr viel Sinn ergäbe ein Oszilloskop. Bei den genannten ca. 5V könnte ein frei verfügbares Oszilloskop genommen werden - Stichwort "Soundkarten-Oszi". Damit, und mit nem Servotester, könntest Du schnell und recht genau das Soll-Signal testen - und anpassen.

Überleg mal ob das (D)eine Arbeitsweise werden könnte. Keine Garantie - und ich hoffe ich mal fürs Erste mal nicht allzu viel vergessen.

Anmerkung zum Servotester:
Es ginge auch ein Selbstbau. Oder viele andere Beispiele
Beispiel 1
Beispiel 2
Beispiel 3

[recke]

Du hast viel Arbeit in Deine Vorschläge investiert und auch die Beispiele sind beeindruckend, vielen Dank! Ich habe über 70 Jahre begeistert gebastelt, aus Freude und zu DDR-Zeiten notgedrungen. Ich habe die Detektor-, Röhren-, Transistor- und teilweise die IC-Zeit aktiv genutzt. Daneben Waschmaschine, Kühlschrank, Fernseher, Radio und "Auto" (Wartburg, Trabant) immer selbst repariert. Trabant in Eigenwartung war in drei Wochen bis Tbilissi (9000 Km) vorgedrungen, dabei in Kiew noch ein kaputtes DDR-Auto in die Werkstatt geschleppt. Kurbelwelle, Kupplung, Zylinderkopfdichtung, alles selbst repariert und die Teile auf Reisen immer dabei. Abgeschlossen habe ich meine Bastelei vor drei Jahren mit einem Stirlingmotor, einem Röhren Mittelwellenempfänger (just zu dieser Zeit haben sie den letzten Mittelwellensender) abgeschaltet. Basteln ist vorbei, ich will spielen, weil ich als Kind kein Spielzeug hatte. Der Baustz ist preislich supergünstig, wenn man bedenkt was allein die 19 Servos kosten. Etwas verstehe ich auch, daß dabei für Service kein Geld bleibt. Von Servos hatte ich bisher Null-Ahnung, aber ein Netzteil und Multizet sind vorhanden und der Tester kommt nächste Woche. Da werde ich bestimmt noch Fragen haben. Keine Ahnung, wie die Knie, Beine stehen müssen. Die drei Beinservos sind ja teilweise mit anderen Elementen zu einem Ganzen verbunden. Zunächst habe ich diese Beingruppen abgezogen und zwei auch aufgetrieselt. Nun werde ich versuchen die Funktionsfähigkeit der Servos zu testen. Wenn dazu ein Oszilloskop hilfreich ist, hatte ich früher, heute nicht mehr, dann würde ich mir eins anschaffen. Ihr seht so ganz läßt mich der Bastel-/Messvirus nicht los. Dann kommen die 6 Servos (2 Beine) an die Platine, dabei werde ich auch die Spannung messen. Danach Winkel der Hörner einstellen und die Beine zusammenschrauben. Dann Programm laden, den Roboter auf den Rücken legen und sehen was die Beine machen.
Aber jetzt sind erstmal noch andere Dinge lebenswichtig.
schöne Sonntags-Frühlingsgrüße
recke

[recke]

so ganz ohne Eure Ratschläge komme ich noch nicht aus, aber es hat beliebig viel Zeit. Hatte gerade 7 Servos angeschlossen und eingeschaltet. Da zeigt sich ein unterschiedliches Verhalten der Servos. Einige fahren in einem Satz in ihre Initialposition. Zwei brauchten zwei oder drei Einschaltvorgänge und haben sich dabei stückweise in diese Position begeben. Bei weiteren Einschaltvorgängen waren dann alle ruhig. Im Tutorial steht ja nur, man solle einschalten und 3 bis 5 Sekunden warten. Das Warten hat aber nichts gebracht. Entweder sie erreichen beim ersten Einschalten die Position oder erst nach mehrmaligem Einschalten. Letztere hätten ja sicher auch später im Laufprogramm Probleme. Sollte ich die gleich aussondern?
Wird bei diesem Initialisierungs-Vorgang eine konstante Spannung oder ein Signalmuster an die Servos gelegt?
gruß recke

[i_make_it]

Jder
Servo hat ein Dreipoliges Anschlußkabel.
Das sind GND (Masse), Vcc (Versorgungsspannung, in dem Fall 4,8V) und Sollwert (ein Rechtecksignal mit einer Periode von mindestens 400µs oder 20ms).
Wenn eine feste Position angefahren werden soll, ist es unwahrscheinlich das sich da was über die Zeit verändert.
Der Sollwert ist prinzipiell ein Signalmuster.
Halt eine Festfrequenz wobei der High Anteil halt entsprechend klein ist.

Erst bei Bewegungen verändert sich das Sollwert Signal (unterschiedliche Zielpositionen haben halt unterschiedliche Sollwerte).

Ggf. mal die 4,8V per Netzteil Bereitstellen, und schaun ob es dann auch Probleme mit den Servos 8 und 9 gibt.
Oder als erstes mal die Servos 6-9 abstekcen und dann 8 und 9 als 6 und 7 anstecken.
Wandert der Fehler mit auch wenn nur 7 Servos dran sind, sind es die Servos. Tritt das nur bei 8 oder mehr Servos auf, könnte was mit der Spannungsversorgung, mit dem Kontroller, oder der Software nicht stimmen.

[recke]

danke! habe nicht ganz verstanden, wie Du das mit den 4,8 V meinst. Dann müßte ich doch die 4,8 V aus meinem Netzteil und das Signalmuster von der Platine nehmen, also beide Quellen koppeln? Hab ich das falsch verstanden? Netzteil habe ich und auch ein USB Oszilloskop für Anschluß an PC Bildschirm ist unterwegs. Dann kann ich mir die Sache genauer anschauen. Im Prinzip habe ich aber verstanden, daß das/der Servo nach entsprechender Zeit an seine Sollposition gefahren sein sollte und ihn danach erneutes Einschalten nicht beeindrucken sollte. Programm ist bei meinen jetzigen Testmethoden noch nicht im Spiel. der Arduino hängt noch nicht dran. Es geht mir zunächst nur um Initialisierung und Servotestung. Das mache ich nur immer mit einer Untermenge, damit der Strom keine Rolle spielt. In der Endphase mit Programm werde ich die Spannung messen. Wenn die zusammenbricht, dann haben die Hersteller bei ihren Videos eine kräftigere Versorgung. Den Umbau würde ich mir allerdings nicht zutrauen, zunächst aber der Reihe nach.
Gruß recke

[Searcher]

Zischenfrage: Welche Akkus hast Du für den Hexapod besorgt?

Nach der Beschreibung:
http://www.adeept.com/adeept-hexapod...089_s0021.html

Powered by four 18650 rechargeable lithium batteries.(This kit does not contain
batteries and you need to prepare yourself)

müssen die Akkus selbst besorgt werden. Beim Kurzcheck für die 18650 bei Conrad können die bis zu 20A! kurzeitig abgeben.

Gruß
Searcher

[i_make_it]

EDIT: wie hbquax richtig bemerkt hat, GND muß zwichen Netzteil und Sterung verbunden bleiben.
Blöder Fehler von mir. (Man sollte nicht telefonieren und gleoichzeitig mit dem Malen schnell fertig werden wollen weil man weg muß).

Ich hoffe das Bild hilft beim Verständniss.

Beim Servotester wäre dann das Netzteil anstelle des Akkus und der Servotester anstelle der Steuerung im oberen Bilddteil.

[recke]

ja, genau die Akkus habe ich, nur die müssen doch von den ca. 7 V auf die 4,8 V runtergeregelt werden und ob diese Elektronik die 20 A, die eventuell fast gebraucht werden, durchreicht bleibt die Frage. Danke für die Schaltung. Der Servotester müßte dieser Tage eintrudeln. Ein Fachgeschäft gibts hier nicht.
Wenn ich mal so zusammen rechne: Zwei Billigroboter, Servonachkäufe für beide, ein Netzteil, ein Servotester, ein Oszilloskop, dafür hätte ich einen Qualitätsroboter in Metallbauweise bekommen. Den hätte ich zusammengeschraubt, er hätte vermutlich sofort funktioniert und ich hätte ihn laufen lassen, das wärs gewesen. Ich bereue nichts, das Bastelfieber hat mich wieder erfaßt und ich lerne täglich hinzu. Vergesse allerdings auch täglich wieder.
gruß recke