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Thema: SRF08 - I²C Fehler...

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    SRF08 - I²C Fehler...

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    Powerstation Test
    Hallo!

    Ich teste gerade das SRF08-Modul für Suny.
    Ich habe es am I²C angeschlossen; mit einem AtMega8 @ 16MHz.

    Folgender Code, die I²C-Funktionen sind 1:1 aus dem AVR-Buch...
    Auch die Überprüfung der Fehlercodes...

    Code:
    $crystal = 16000000
    $regfile = "m8def.dat"
    
    $baud = 9600
    
    Config Portb = Output
    Config Portd = Output
    
    Twsr = &B00000000                                           'Bits1+0=00: TWI-Vorteilung 1
    Twbr = &H0C                                                 'IC2-Bitrate 400000Hz bei 16MHz
                    'BitRate=AvrClock/(16+2*TWBR*4^TwiPrescale)
    
    Declare Function Twistart() As Byte
    Declare Function TwiSend(ByVal DataByte As Byte) As Byte
    Declare Function TwiReceive(ByRef DataByte As Byte) As Byte
    Declare Sub TwiStop()
    
    Dim I As Byte
    Dim J As Byte
    
    Enable Interrupts
    
    
    
    Wait 1
    
    Print "STARTING......."
    
    If Twistart() <> &H08 Then
       Print "ERROR!" ; " Occured by sending START CONDITION!"
    End If
    
    If Twisend(&He0) <> &H18 Then
       Print "ERROR!" ; " Occured by sending ADDRESS!"
    End If
    
    If Twisend(0) <> &H18 Then
       Print "ERROR!" ; " Occured by sending REGISTER-ADDRESS!"
    End If
    
    If Twisend(&H51) <> &H18 Then
       Print "ERROR!" ; " Occured by sending ADDRESS!"
    End If
    
    Twistop
    
    Print "SENT MEASURING-ORDER."
    
    Waitms 250
    
    
    End
    
    
    
    Function TwiStart() As Byte
      Twcr = &B10100100                                         'START-Signal erzeugen
      Do : Loop Until Twcr.twint = 1                            'Warten bis fertig
      Twistart = Twsr And &B11111000                            'Status-Code zurückgeben
    End Function
    '----------------------------------------------------------
    Function TwiSend(ByVal DataByte As Byte) As Byte
      Twdr = Databyte                                           'Byte ins Datenregister
      Twcr = &B10000100                                         'TWI-Operation starten
      Do : Loop Until Twcr.twint = 1                            'Warten bis fertig
      Twisend = Twsr And &B11111000                             'Status-Code zurückgeben
    End Function
    '----------------------------------------------------------
    Function TwiReceive(ByRef DataByte As Byte) As Byte
      Twcr = &B10000100                                         'TWI-Operation starten
      Do : Loop Until Twcr.twint = 1                            'Warten bis fertig
      Databyte = Twdr
      Twireceive = Twsr And &B11111000                          'Status-Code zurückgeben
    End Function
    '----------------------------------------------------------
    Sub TwiStop()
      Twcr = &B10010100                                         'STOP-Signal erzeugen
    End Sub
    Das sieht auch ganz gut aus; aber der erste Fehler kommt nach dem senden der Registeradresse, also 0.
    Dann beim Senden des Befehls.
    Das sind die Ausgaben des Terminalprogramms:

    Code:
    STARTING.......
    ERROR! Occured by sending REGISTER-ADDRESS!
    ERROR! Occured by sending ADDRESS!
    SENT MEASURING-ORDER.
    Ich weis jetzt nicht, aber die LED des SRF flackert ganz kurz auf, wenn ich das Programm laufen lasse...
    ...und im DS steht, dass das dann auftritt, wenn man eine Messung befiehlt...
    Was läuft da falsch? das senden der Ragisterardesse, oder halte ich das Prtokoll nicht ein?!
    Ist der erste Versuch...

    Danke schonmal!

    Ganz liebe Grüße,
    Tobi
    http://www.tobias-schlegel.de
    "An AVR can solve (almost) every problem" - ts

  2. #2
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    Haha Mit diesem Code geht's... :

    Und warum gehts mit meinem Hardwarecode nicht?

    Code:
    $crystal = 16000000
    $regfile = "m8def.dat"
    
    $baud = 9600
    
    Config Portb = Output
    Config Portd = Output
    
    Config Pinc.5 = Output
    Config Pinc.4 = Output
    
    Config Scl = Portc.5
    Config Sda = Portc.4
    
    
    'Config Servos = 7 , Servo1 = Portd.2 , Servo2 = Portd.3 , Servo3 = Portd.4 , Servo4 = Portd.5 , Servo5 = Portd.6 , Servo6 = Portd.7 , Servo7 = Portb.0 , Reload = 10       'Servos initialisieren...
    
    Twsr = &B00000000                                           'Bits1+0=00: TWI-Vorteilung 1
    Twbr = &H0C                                                 'IC2-Bitrate 400000Hz bei 16MHz
                    'BitRate=AvrClock/(16+2*TWBR*4^TwiPrescale)
    
    Declare Function Twistart() As Byte
    Declare Function Twisend(byval Databyte As Byte) As Byte
    Declare Function Twireceive(byref Databyte As Byte) As Byte
    Declare Sub Twistop()
    
    Dim Msb As Byte
    Dim Lsb As Byte
    Dim Entfernung As Word
    
    Enable Interrupts
    
    
    
    Wait 1
    
    'Servo(1) = 200
    'Servo(2) = 0
    
    Do
    
    Print "STARTING......."
    
    I2cstart 'Messung auslösen
    I2cwbyte 0 '0 Adresse für alle Bausteine (Broadcastadresse)
    I2cwbyte 0 'Register 0 - Befehlsregister
    I2cwbyte 81 'Befehl 81 - Messung in cm
    I2cstop
    
    Waitms 300                                                  'delay 65mS auf Ergebnis warten
    
    I2cstart
    I2cwbyte 224 'E0 Addresse vom 1. US
    I2cwbyte 2 'Register 2 (+3) = 1. Entfernung
    
    I2cstart
    I2cwbyte 225 'Leseadresse (E1)
    I2crbyte Msb , Ack 'Register 2 lesen
    I2crbyte Lsb , Nack 'Register 3 lesen
    I2cstop
    
    Entfernung = Makeint(lsb , Msb)                             'Word als Ergebnis von 2 Bytes bauen
    
    Print "Entfernung: " + Str(entfernung) ; "cm."
    'Print "MSB: " + Str(msb)
    'Print "LSB: " + Str(lsb)
    
    
    Loop
    Ganz liebe Grüße,
    Tobi
    http://www.tobias-schlegel.de
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