Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
das mit dem Oszillieren oder Aufschaukeln ist ein typisches Phänomen, wie man es auch von Motorbooten kennt - und seinerzeit zur Entwicklung des PID Controllers geführt hat.
D.h.: nicht nur die Differenz zur Steuerung verwenden, sondern auch den aktuellen Fehler neu mit in den Regler zurückführen, wobei schon ein PD Regler ein deutlich besseres Verhalten zeigt als deine einfache P-Regelung.
Du hasst absolut Recht, in der Schnee fahren (und driften) soll jeden Fahrer mal ubnen in eine grosse Parkplatz. Aber Mit die neue PKW mit ESP (electronic stability control) ist das nicht mehr wie fruher : sobald das schieben anfangt, fangt der ESP an zu regelen, und nimmt gleich der Motorleistung weg.

An HaWe : In diesen Fall gibt mehre moglichkeiten zum optimieren : eingreifen in die steurservo (PD Reglung), oder eingreifen in der gasservo. Das D-anteil wird eigenlich gleich erfasst durch den Gyro :das ist der Drehrate, so differentieren von Winkel ist eigentlich langsamer. Ich glaube das das Hauptanteil eigentlich durch diese Riesen 4-wheel spin wird verursacht.
Grussen, RP6Conrad