Meine GPS-rover ist jetzt auch getestet in Winter : bei hohere Geschwindigkeiten hat das Algoritme deutlich Problemen um die Richtung zu behalten ! Mein Algoritme ist realtif einfach : der GPS gibt die Richtung an für das naechste Trackpoint, der IMU gibt die actuelle Richtung. Der Differenz ist dan der output nach die Steur-servo. Motor Drehzahl wird auch bestimmt durch diesen Differenz : bei kleine Abweichungen "full Power", bei grossere Abweichungen wird gedrosselt. Normalerweise functioniert das sehr gut, aber jetzt hat das riese "oscillitions" verursacht (auto pilot induced oscillation) ein kleines video :

Ich glaube das auch das Motor Drehzahl gedrosselt werden muss abhangig von Drehrate. Leiter ist heute alle Schnee wieder weg, muss wieder ein Jahr warten auf neue Schnee....
Grussen aus Belgien !