TF Mini LiDAR

[Ceos]

kopiert aus dem pdf im github


und bevor du nach dem bitformat fragst, empfehle ich einfach mal die verlinkten dokus zu lesen ... manchmal muss man auch mal ein oder zwei klicks selber machen um ans ziel zu kommen ...

[Ceos]

8n1
8Bits Daten, keine Parity, 1 Stopbit als Beispiel

ich hatte nur den Part mit dem reinem Protokoll fotografiert und erwartet das nach dem Bitformat gefragt wird :P

[Holomino]

Ich hab mal nach etwas ratlosem Schauen einen 2D-Vergleichstest mit dem alten LidarLite V1 gemacht.

Hat hier schon jemand Anderes weiter am TF-Mini herumgespielt?

[mausi_mick]

Ich hab die VL53X (4m/12m) getestet und war unzufrieden wegen des breiten (23°) Erfassungsbereichs, der an nicht ebenen/geraden Reflexionsflächen (z.B in Ecken) nicht hilfreich ist (er integriert das und "verschleift" das Ergebnis).
Den TF-Mini hab ich auch gerade im Test, aber da stört mich die relativ geringe Reichweite, Genauigkeit und der recht hohe Preis.
Mein Favorit ist der UT390B+, der eine hohe Reichweite hat , genau misst und recht preiswert (ca 20 €) ist.

Problem ist dabei, an die Daten ranzukommen.

Auf : https://forum.arduino.cc/index.php?topic=427556.15

gibt es dazu eine Lösung, das Arduino Programm funktioniert bei mir inclusive ILI9341 Display und Bluetooth 2 (HC-05).
Mittlerweile hab ich das auch an den STM32F103 (MapleMini, siehe stm32duino) angepasst, mit dem ich mehr Möglichkeiten habe
für mein Roboter-Fahrzeug (mehere serielle Schnittstellen, mehere SPI, viele Interrupt- und PWM-Pins).

Den Original-Code findet Ihr auf obiger Seite, meinen Code (arduino-NANO / MapleMini) kann ich hier gerne bereitstellen .

Das grösste Problem dabei ist aber, an die 6 Signale im UT390B+ heranzukommen. Ich hab da doch bald 3 h (mithilfe eines USB-Microscopes)
gebraucht, bin mittlerweile vielleicht etwas zu zittrig ?

Ein kurzer Videoausschnit::

https://www.youtube.com/watch?v=BjUS...ature=youtu.be

[oberallgeier]

Ich hab die VL53X (4m/12m) getestet und war unzufrieden wegen des breiten (23°) Erfassungsbereichs, der an nicht ebenen/geraden Reflexionsflächen (z.B in Ecken) nicht hilfreich ist ..

Hallo Du, schön von Dir zu lesen.

Mit den ".. nicht ebenen/geraden Reflexionsflächen (z.B in Ecken) .." hatte sich zu den Sharpsensoren schon das Team Iwan rumgeschlagen, siehe hier. Vielleicht helfen deren Anregungen etwas? Ich hatte deren Berichte/Erfahrungen damals als sehr nützlich und sehr ausführlich empfunden.

Mit dem VL53X will ich mich grad rumschlagen/anlegen - mein Problem dabei ist, dass die Ansteuerung doch etwas komplex ist und ich nur arduino-Software dazu finde (wo ich doch bestenfalls etwas C verstehe).

[mausi_mick]

Hallo oberallgeier,

kann Dir beim VL53X leider nicht helfen, hab das damals alles mit der Arduino.IDE gemacht (ist aber wirklich einfach).

Ich vermute mit den VL53X ist das ein anders Problem als beim Sharp, der VL53X hat einen grossen Erfassungswinkel von 23° ? und wenn man ihn z.B. genau in eine rechtwinklige Ecke richtet, liefert er wohl einen Mittelwert aus dem Empfangsbereich, d.h die
genaue Entfernung zum Eckpunkt wird nicht zurückgeliefert. Bei dem nahezu punktförmigen Laserstrahl am UT390 ist das anders, auch wohl die Genauigkeit. In der Wohnung würden mir die 12m vom VL53LX reichen.

Ich beabsichtige, die Wohnung in einer Recheck-"Spirale" abzufahren, da brauch ich weniger "Kurven" als bei mäanderförmiger fahrweise und auch nur 90° Schwenks anstelle der 180°. Die 90° Schwenks mach ich auf der Stelle (beide Antriebsmotoren in gegengesetzte Drehrichtung, ein drittes, um 90° zur normalen Fahrtrichtung versetzt angebrachtes passives Hilfsrad wird dazu per Servo abgesenkt).
Den Laser oder eventuell auch den TF-Mini werde ich wohl nur an den Schwenkpunkten (oder in der Nähe) aktivieren.

Gruss mausi_mick

[oberallgeier]

.. kann Dir beim VL53X leider nicht helfen, hab das damals alles mit der Arduino.IDE gemacht .. der VL53X hat einen grossen Erfassungswinkel von 23° ..

Hi mausi_mick, schon ok, ich werde das wohl irgendwann mal hinkriegen.

Ja, der Erfassungswinkel des VL53X ist reichlich. Den ?Erfassungswinkel? - also den Lichtfleck - von Sharps hatte ich in diesem Beitrag untersucht. Aus dem Bild - es zeigt die Lichtflecke von zwei Sharpsensoren (siehe obigen Link)

......Bild hier  
......©2016 oberallgeier, größeres Bild in der Vorschau oben verlinkt

kann ich auf einen Winkel von rund 5° (fünf Winkelgrad) schließen bzw. ein Fleck von Ø12 mm auf 150 mm Abstand. Dementsprechend ist ja auch die Erfassung nicht wirklich punktförmig.