Ich selbst benutze eine ToF Kamera und die Ergebnisse sind beeindruckend (aber leider bekomme ich sie immernoch nicht in meine VR Umgebung)

aber zum Sensor habe ich noch ein gutes Wiki gefunden mit einer Erklärung der Schnittstelle

http://wiki.seeed.cc/Grove-TF_Mini_LiDAR/

alternativ gibts auch nen github

https://github.com/SeeedDocument/Grove-TF_Mini_LiDAR