TF Mini LiDAR

**mausi_mick** · 09.07.2019, 05:43

Hab den Sensor (TF-Mini-Lidar) jetzt hinten auf dem Roboter um +/-90° (oder mehr) schwenkbar auf einem bipolaren Stepper angebracht. Für den leichten und kleinen Sensor benötige ich nur einen winzigen Steppermotor. Die Messgeschwindigkeit ist recht hoch ( vermutlich < 1s).
Für die Ansteuerung des Sensors benötige ich nur zwei Leitungen gegenüber 6 beim UT390B+. Trotzdem ist die Verkabelung auf dem Robi mittlerweile "etwas unübersichtlich". Die Ausrichtung/Justage des Sensors mach ich wieder mit einer Gabellichtschranke. Kann den Motor nicht über den A4988 ansteueren, da ich keine belastbare Spannung > 9V habe. Werde mir einen anderen Treiber besorgen, der ab/mit 5V funktioniert.

https://www.youtube.com/watch?v=j4iK...ature=youtu.be

**mausi_mick** · 12.07.2019, 05:46

Der TF-Mini auf einem Testaufbau (unipolarer Stepper mit 180° Schwenkbereich). Im Vergleich mit dem UT390B+ ist der Verkabelungsaufwand geringer (nur 2 Datenleitungen :RX/TX) . Auch ist der Platzbedarf, das Gewicht und die Messzeit deutlich geringer.
Ein weiterer Vorteil gegenüber z.B. Vl53L0x/1X ist, dass man nicht unbedingt eine Library benötigt, die meist nur mit Atmegas funktioniert. Der TF-Mini ist daher auch mit Teensy 3.2,3.5,3.6 und z.B. STM32F103 problemlos betreibbar.
Aber --- vernünftige Werte liefert er erst bei mir ab ca 35 cm.
Ich hatte anfangs bei Distanzen über 120 cm Probleme mit dem Sensor, das lag aber wohl daran, dass die Versorgung über USB zusammenbrach:
ILI9341-Display, Steppermotor und der Laser sind doch wohl etwas viel !
Ich vermute, dass bei grösseren Distanzen der Laser mehr Strom zieht als im Nahbereich.

Hier ein kurzes Video:

https://www.youtube.com/watch?v=FvHy...ature=youtu.be

HaWe · 12.07.2019, 10:15

danke für die viele Mühe!
Leider sind die Videos sehr kurz und man kann nicht genau den Testaufbau erkennen .
Schön wäre:
LIDAR auf Drehturm montiert, dann verschiedene Hindernisse in normiertern verschiedenen Größen, Breiten, Formen und verschiedenem definierten Abständen, z.B. mit mehreren radialen Zollstockmarkierungen auf neutralem Untergrund von 0 bis 200cm etc und dann das Bild, das der LIDAR daraus macht, ebenfalls konzentrisch/radial um das Messzentrum herum, quasi das virtuelle Laser-Bild des Versuchsaufbaus.
Und dann das ganze für verschiedene LIDARS oder Abstandsensoren.

**mausi_mick** · 12.07.2019, 17:29

Hallo HaWe,

das kann man auch machen, vielleicht werd ich das auch, wenn ich etwas mehr Zeit habe.
Aber ich bin auch an Distanzen > 200 cm interessiert,vielleicht auch andere User (daher der Ausflug mit dem UT390B+).
Momentan will ich erst mal ausloten, welche Abstandssensoren auch auf dem MapleMini funktionieren. Neben den Sharps und den TF-Mini hab ich heute auch den VL53L1X auf dem Maple zum Laufen gebracht, mit den Adafruit und Pololu-Libs hatte das leider nicht geklappt.
Ich hab heute auch den TF-Mini und den VL53L1X zusammen auf einem "Drehturm" =? Stepper montiert und auch ein paar Tests gemacht, aber (noch) nicht in einerordentlichen Test-Parklandschaft (mit diversen Hindernissen (z.B. verschieden Winkeln ... )

Ich hab auch ein kurzes Video dazu, aber vielleicht wollt Ihr das ja gar nicht sehen, unscharf und vor lauter Kabeln eher verwirrend.

Nur soviel erstmal dazu:
Der VL53L1X scheint unter 10 cm ungeeignet, mein Exemplar gibt aber auch oberhalb einen ca 2 cm zu grossen Wert aus.
Der TF-Mini ist eher ab 35 cm einsetzbar, mein Exemplar gibt aber auch oberhalb einen ca 6 cm zu grosssen Wert aus (villeicht sollte ich gleich die 6cm abziehen, dann stimmt das auch mit den 30cm Mindestabstand).

Mehr und genaueres später ?

HaWe · 12.07.2019, 19:20

alles klar, sehr gerne, vielen Dank!

**mausi_mick** · 16.03.2020, 12:10

Hallo,

hab mich für mein neues Roboterkonzept für 3 Lidars entschieden:
TF-Mini mit 30cm bis 12m Reichweite für Abstand nach vorne, je einen VL53L1X ( <4m) nach links bzw. rechts. Sie hängen alle 3 am Serial Bus (maple-mini SERIAL3), TF-MINI mit 115200 baud, Die VL53 mit 9600 Baud. Umgeschaltet wird der TX Ausgang über einen CD4052.
Eine Testfahrt hat er auch schon hinter sich:

https://www.youtube.com/watch?v=C_a7_mYBzlI