hab mal den TF_Mini_Lidar auf meinem Saugroboter-Testaufbau getestet. Die Steuerung erfolgt über Bluetooth HC_05, als Processor verwende ich den MapleMini, der doch mehr Möglichkeiten hat als z.B. der NANO. HC-05 hab ich an Serial1, den LIDAR an Serial3.
Die Encoder sind selbstgebaut mit einem M0.5 Zahnrad direkt an der Motor-Welle.

ein kurzes Video dazu:

https://www.youtube.com/watch?v=uo_v...ature=youtu.be