Hallo und Willkomen.
Gibt es einen speziellen Grund warum es Schrittmotoren sein sollen?
Weil wenn man sich einfach mal anschaut, was bei kaufbaren Staubsaugerrobotern drin ist, sind das DC-Getriebemotoren mit Encodern (für die Odometrie).
Bsp. Roomba:
https://www.ebay.com/itm/Irobot-Room...MAAOSwubRXFoLY
Bei den Akkus, was spricht gegen schwerere Akkus?
Für Traktion auf den Rädern, muß ja eh etwas Masse vorhanden sein. Wenn der wie übliche Staubsaugerroboter eine rotierende Bürste haben soll, muß ja irgendeine Kraft vorhanden sein die größer ist als die Kraft der Bürste, sonst wird die den Roboter wahllos durch die Wohnung schieben.
Genauso muß die Antriebskraft größer sein als die Haltekraft wenn er sich irgendwo festsaugt. sonst bleibt er dort mit durchdrehenden Rädern gängen.
Und entsprechend starke Motoren nutzen nichts, wenn mangels Traktion die Räder einfach nur durchdrehen.
Und bevor man hinterher Gewichte draufpackt, kann man auch die Akkus als Gewicht nehmen.
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