Ich wurde freundlich darauf hingewiesen, dass ich doch dieses Thema abschliessen soll, wenn es nicht mehr aktuell ist.
Um das Brummen zu beenden und die Belastung der Servos zu reduzieren habe ich einen Spannungswandler eingebaut, der den Akku von 7.2V auf 6.0V runterdrosselt. Damit hat sich das Thema mit dem heiss werden erledigt.
Die ungenaue Steuerung ist geblieben, das liegt aber vermutlich eher an der schlechten Programmierung. Wenn ich direkt am RPi einzelne Steuerbefehle eingebe, richten sich die Servos mehr oder weniger genau ein, etwas Spiel ergibt sich durch die Bauart der Aufhängung.