Ks0071 keyestudio Mini Tank Robot - Stromversorgung mit Akku ?

[SabineM]

Hi!

Jo. Der Gesichtsfeldtest war entsprechend ernüchternd und die restlichen Überlegungen damit obsolet.
Ich habe ihn jetzt mit einem Programm gefüttert, das die Umgebung zwischen 0 und 195 ° in 13 Schritten an pingt.
Kommt hin. Allerdings gibt es Probleme mit dem Laptopdisplay. Das scheint für ihn eine Glasfasade zu sein und somit unsichtbar.
Damit habe ich ein 180° Band mit Entfernungen. Drüber und drunter sieht er nichts. Die große Frage ist jetzt ob ich den Sensor ein wenig nach unten kippe und so den Boden erfasse.
Oder ob ich den Boden und den Kopfschutz anderen Sensoren überlasse. Schnurrhaare haben sich jedenfalls bei meinem Kater bewährt.

Was fange ich jetzt mit den Entfernungen an?
Ich könnte ihn immer dorthin fahren lassen wo am meisten Platz ist. Dann kommt er aber gewiss nicht in alle Ecken. "Der Weg ist das Ziel", sagt die alte Volksweisheit. Ich brauche aber jetzt zunächst mal ein Ziel für den Weg.
Weiter nachdenken......

Danke

Sabine

[i_make_it]

Allerdings gibt es Probleme mit dem Laptopdisplay.
Das scheint für ihn eine Glasfasade zu sein und somit unsichtbar.

Das ist normal bei ganz glatten Flächen die nicht exakt rechtwinkelig zum Sensor stehen.
Das wird sogar gewollt so genutzt. Damit am Frankfurter Flughafen die metallisierten Thermofenster vom Termin al 2 nicht das Vorfeldradar mit ihrem Echo blenden, hat man alle Fenster um 1° geneigt damit gehen alle Echos leicht nach oben weg und treffen nicht mehr die Radarantenne.
Wenn das Display vom Notebook richtig steht wäre es auch sichtbar.
Du lernst grade die Grenzen von verschiedenen Sensoren kennen.
Übrigens Bespannstoff für Boxen ist wirlich unsichtbar für US.
Und schwere Moltonstoff kann auch Probleme bereiten (Bühnenmolton wird als Schallschlucker benutzt).

Die große Frage ist jetzt ob ich den Sensor ein wenig nach unten kippe und so den Boden erfasse.
Oder ob ich den Boden und den Kopfschutz anderen Sensoren überlasse.
Schnurrhaare haben sich jedenfalls bei meinem Kater bewährt.

"Schnurrhaare" hat auch der nibobee
https://youtu.be/o3x44lxoe9w
Bumper sind generell als letzte Instanz zur Kollisionserkennung nicht verkehrt.
Beim "rug warrior" vom MIT war das einfach eine Plastikschüssel, bei der der Boden rausgeschnitten war.
Und die an "Hosengummies" aufgehängt war.
Drei Taster waren über Widerstandsnetzwerk verschaltet, so das an einem Analogeingang über die unterschiedlichen Spannungen 6 Sektoren unterschieden werden konnten.
http://users.polytech.unice.fr/~stro...gne/Image8.jpg
Beim Asuro werden auch 6 Taster über einen Analogeingang als Bumper ausgewertet.
Nibobee und Rug warrior haben als Boden-/Nahberiechssensoren mudulierte IR-LED's und IR-Transistoren.
Wer nichts selbst bauen kann oder will, findet mit dem Suchbegriff: "IR Infrarot-Modul für Kollisions und Hinderniserkennung" fertige Module, die einem aber nicht die Freiheiten wie ein Selbstbau bieten.
Eine andere Möglichkeit sind IR-Distanzsensoren, z.B. Sharp GP2Y0A41SK0F (4-30cm).
Die nicht nur ein quantitaives (Hindernis da/nicht da) sondern auch ein qualitatives (Abstand beträgt) Ergebniss liefern.
Damit ist dann mit einem Sensor der unter 45° auf den Boden schaut auch eine Aussage Hinderniss (Abstand wird kleiner) oder Abgrund (Abstand wird größer) möglich.

Was fange ich jetzt mit den Entfernungen an?
Ich könnte ihn immer dorthin fahren lassen wo am meisten Platz ist. Dann kommt er aber gewiss nicht in alle Ecken.
"Der Weg ist das Ziel", sagt die alte Volksweisheit. Ich brauche aber jetzt zunächst mal ein Ziel für den Weg.

Momentan kannst Du nur ein Chaos/Random Drive realisieren.
Da Du noch keine Sensoren hast, die es Dir ermöglichen festzustellen welche Strecken, in welche Richtung Dein Roboter fährt, kannst Du nicht wirklich sinnvolle Karten erstellen.
Somit kannst Du auch keine selbstlokalisierung durchführen.

Ein erstes gutes Ziel ist, möglichst nirgendswo anzustoßen.
Dann, sich möglichst nicht irgendo festzufahren.
Und Flüssig ohne Rückwärtsgang bei Hindernisserkennung, eine Strecke zu fahren.
Mit Odometrie kann man dann schon anfangen Räume zu vermessen und zu kartieren.

Damit hätte man das Niveau besserer Putzroboter erreicht.
Eine Ladestation und mit einer Akkuüberwachung dann den "Selbsterhaltungstrieb" diese rechtzeitig anzusteuern und sich aufzuladen ist auch ein gutes Ziel.
Mit einem Thermometer, Hygrometer und Lichtsensor, kann man den auch eine Wachpatroullie machen lassen wobei er in jedem Raum Temperatur, Luftfeuchte und Helligkeit misst und mit Zeitstempel aufzeichnet.

Ziele gibt es genug, man darf sich nur keine zu großen für den Anfang stecken.

[Rabenauge]

Um Absätze zu erkennen kannst du z.B. sowas hier nehmen.
Die arbeiten rein digital.
Viel billiger wirds nicht- Reichweite liegt bei ca. 15-20cm- einstellbar.
Sind sehr simpel zu handhaben: Strom dran (5V), und den Ausgang an irgendeinen Pin- wenn ein Hindernis erkannt wird, dann geht der Ausgang auf LOW.
Insgesamt taugen die zwar nicht viel, aber um nen Absatz im Boden zu erkennen, reicht das.
In deinem Fall würd es umgedreht laufen: da der Boden ja "da ist", musst du stoppen, wenn der Ausgang HIGH wird.