Ks0071 keyestudio Mini Tank Robot - Stromversorgung mit Akku ?

[SabineM]

Vorsicht! Oma bosselt! ;o)

Hallo!

Ich habe mir jenen Roboterbausatz zu Weihnachten geschenkt.
http://wiki.keyestudio.com/index.php...ini_Tank_Robot

Nun habe ich ein Stromversorgungsproblem. Weder mit 3,7V Akkus noch mit 8 Mignon Akkus bekomme ich dauerhaft genug Energie auf den Roboter. Er läuft bei mir nur mit einem 9V Netzteil. Das ist, sagen wir mal unbefriedigend.

Woran mag es wohl liegen??

Habe ich nur schlechte Akkus?
Wenn der gleiche Eingang für Netzteil und Akkus benutzt wird muss diese Verbindung doch intakt sein?
Warum läuft das Teil bei anderen?
Der Zusammenbau ist einfach. Daran kanns eigentlich auch nicht liegen.

LG

Sabine

[i_make_it]

Hallo und Willkommen,

nach dem Bild von dem Link von Dir:
http://wiki.keyestudio.com/index.php/File:711.png
wird der Roboter ja über den Shild mit Strom versorgt.
Wenn man bei dem Shield nachschaut:
http://wiki.keyestudio.com/index.php..._Driver_Module
Steht da folgendes:

Logic part input voltage	VD: 5V
Driving part input voltage VS	VIN input 6.5 ~ 12V, PWRIN input 4.8 ~ 24V
Logic part working current Iss	≤36mA
Driving part working current Io	≤ 2A

Danach braucht es 5V damit die Logik sauber funktioniert und mindestens 4,8V für die Motoren.
Damit wäre verständlich warum das mit 3,7V nicht klappt.
Mit den 8 Zellen, kommt man auf 8 * 1,2V = 9,6V.
Allerdings steht da: Stromaufnahme für die Antriebe kleiner 2A.
Geht man vom Maximum 2A aus, und hat Zellen mit z.B. 900mAh sind die ja in unter 30 Minuten tiefentladen.
Also bleibt da nicht so viel Zeit bis die Logikspannung einbricht.
Falls Du ein Multimeter hast, häng das doch mal im Strommessmodus in die Zuleitung vom Netzteil.
Falls Du kein Multimeter hast, hier mal ein Beispiel:
Messleitungen
https://www.amazon.de/Proster-Messle...ssschn%C3%BCre
Günstige Multimeter: (Die Preise können schwanken, kann also sein daß die 11€ nach ein paar Tagen nicht mehr stimmen)
https://www.amazon.de/Klassisches-Sp...ltimeter&psc=1
https://www.amazon.de/Tacklife-Klass...rds=multimeter

Mt der Stromaufnahme im Fahrbetrieb, kannst Du dann ermitteln welcher Akku geeignet ist.

[SabineM]

Hi!

Danke für die Antwort!
Ich habe die Erfahrung gemacht, wenn man ein Problem in google oder in Foren eingibt und es ploppen nicht sofort etliche Einträge auf von Leuten mit dem gleichen Problem.... Dann ist es allermeistens etwas sau blödes.
So auch hier.
Ich hatte die Schrauben an den Raupenrädern zu fest angezogen und den armen Motoren so ordentlich Widerstand beschehrt. Eieieieiei!
Nun sind sie gelockert und er fährt mit der HandyAPP.
Leider ist mir mit meinen ambitionierten Stromexperimenten vermutlich den Ultraschallsensor abgeraucht. Ev. hatte der aber sowieso einen Knall, denn als er noch sendete behauptete er meine Zimmerdecke sei 3 Meter hoch. Die Signale waren nicht plausibel. Jetzt kommen nur noch 0 cm bzw. -1 an.
Fehlersuche beim Anstecken war erfolglos. - 1 erzählt mir das COM Fenster bei arduino auch ohne angeschlossenen Sensor. Ich habe jetzt mal einen neuen geordert.
Es bleibt spannend...

LG

Sabine

[i_make_it]

Das mit den falschen Werten vom hc-sr04 kann auch durchaus mit der Programmierung zusammenhängen.
Das ist ja eine Laufzeitmessung.
In dem Beispielcode sind aber "delay" drin und kein Interrupt mit dem das Echo zeitnah registriert wird.
Der Faktor 58,2 für trockne Luft bei 20°C und 1013hPa ist genau genug. Ich habe, bei einem Arduino Projekt, 58 genommen und die Ergebnisse sind auf den cm genau.
Allerdings habe ich als Pin fürs Echo einen Interrupteingang genommen und nehme den Zeitstempel des Echos in der Interrupt Service Routine.
In der Hauptschleife wird dann die Laufzeit ausgerechnet und die Reaktion entschieden.

[SabineM]

Moin!

Ich arbeite selbst im Ultraschalllabor im Krankenkaus. Ich wäre im Leben nicht auf die Idee gekommen, dass Ultraschall von Luftdruck, Themperatur und Luftfeuchtigkeit abhängig ist. Allerdings drücke ich den Schall direkt ins Gewebe. Umgebung ist auch eine Art Gewebe.

Das erklärt allerdings einiges. Ich bin hier 450 m hoch und zwischen den beiden Tests wechselte ein Tiefdruckgebiet mit einem Hochdruckgebiet. Von nass zu trocken. Also zwei Extreme. Ich spiele mal mit den Werten rum.

Vielen Dank für die Antwort!

Sabine

[i_make_it]

Feuchte Luft dämpft primär durch Streuung und Absorbtion.
Der Druck wird bei 450m NN und Tiefdruckgebiet nicht soweit abgefallen sein. das es bei der Auflösung von 1cm zu einer messbaren Veränderung führte. Temperatur hat da schon einen größeren Einfluß.
Allerdings sehe ich bei den Delay im Quellcode auf der Webseite das größte Potential für Abweichungen.
Deim Luftdruck und damit der Dichte der Luft dürfte vermutlich auf der Zugspitze ggf. ein für einen hc-sr04 messbarer Fehler auftreten.
Bei 450 m sind das noch 960hPa (bezogen auf 1013hPa bei NN).
bei 2900 m (Zugspitze) halt 709hPa (sind 30% weniger als NN).

https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit
Die Schallgeschwindigkeit ist allgemein abhängig vom Medium (insbesondere Elastizität und Dichte) und seiner Temperatur.

Bei Sonographie koppelst Du ja in einen Festkörper mit Flüssigkeite ein, da gelten etwas adnere Regeln wie in Luft.
Da hast Du Longitudinal- und Transversalwellen und die unterschiedlichen Dichten der verschiedenen Gewebstypen und Körperflüssigkeiten.
Dazu kommen noch die verschiedenen Verfahren. Puls-Echo ist das was auch der hc-sr04 macht.
Dopplerferfahren, misst den Frequenzunterschied der gesendeten und der Empfangenen Wellen. Ist wie bei Radarfallen fürs Auto. Mann weis dann wie schnell sich etwas auf einen zu oder von einem weg bewegt.

[SabineM]

Hi!

Hui! Danke für den input. )

Ich gehe zuerst mal davon aus, dass der Sensor kaputt ist. -1 heißt ja 0 cm Abstand. Das sendet mir der Robot auch mit ohne angeschlossenem Sensor. Vorher gab es Werte von 138 bis -1 wenn ich im Wohnzimmer rumgeschwenkt habe. Beim Projekt 5 ist er rückwärts gefahren und gab über bluetooth 0cm aus.

Schaunmerma....

Nochmal Danke

Sabine

[SabineM]

Moin!

Läuft! Es war dann der Ultraschallsensor. Mit dem neuen funktioniert er sehr gut. Ich bin allerdings noch mit folgenden Dingen unzufrieden. Die Motoren laufen nicht synchron. Er fährt einen leichten Bogen. Kann sein, dass Schrittmotoren einfach so sind oder, dass sie verschiedene Stromversorgung bekommen. Und er hat ein sehr eingeschränktes Sichtfeld, was wahrscheinlich bei dem Sensor auch so hinzunehmen ist. Da denke ich jetzt mal drüber nach....

LG

Sabine

[oberallgeier]

.. Läuft! .. noch mit folgenden Dingen unzufrieden. Die Motoren laufen nicht synchron. Er fährt einen leichten Bogen. Kann sein .. verschiedene Stromversorgung ..

Glückwunsch - das ist ja immer nen tiefen Seufzer wert, wenns mal "läuft".

Bei Schrittmotoren merkste nicht, wenn die einzelne Schritte verlieren. Dazu braucht man ne Regelung, siehe z.B. diese Aktivitäten - leider nicht für Schritt- sondern für DC-Motoren. Der Trick der Regelung liegt darin, dass die Geschwindigkeit (meist Drehzahl der Motoren) gemessen wird und einen gewissen Einfluss auf die ausgegebenen Steuerdaten bekommt.

Gegen das enge Sichtfeld könnte der Sensor auf einen Servo gesetzt werden und langsam schwenken. Zur Schwenkroutine mal vorher auf die getaktete Messzeit des US-Sensors achten - der muss ja erst nen US-Pieps senden und dann ne Weile warten bis das Signal mit Sicherheit eingetroffen ist . . . In der Zwischenzeit sollte er dann eben nicht schwenken *gg*.

[i_make_it]

Sicher das die Fahrmotoren Schrittmotoren sind?
Von den Bildern her sind das pro Motor 2 Adern.
http://wiki.keyestudio.com/index.php/File:711.png
(was auf DC-Motoren hindeutet)
Und der angegeben Shield ist ein Dual DC-Motor Shield.
http://wiki.keyestudio.com/index.php..._Driver_Module

In dem Fall gäbe es keinen Schrittverlust sondern es liegen einfach Bauteiltolleranzen bei den Motoren vor.
Beheben kann man das nur mit einer Regelung, die einen Drehzahl bzw. Winkelstellungssensor als Istwertgeber benötigt.

Was man konkret machen kann, kann man erst sagen wenn man mal sieht wie die Räder am Motor/Getriebe befestigt sind (Platzverhältnisse) und die Rückseite der Motoren (ggf. rückwertiges Wellenende).

Man könnte auch mit mehreren Beschleunigungs-/Drehratensensoren oder mit mehreren Sensoren für optischen Fluß (Optische Maus) den Gradauslauf prüfen und daraus ein Ist-signal generieren. Das ist allerdings etwas komplexer.