Ks0071 keyestudio Mini Tank Robot - Stromversorgung mit Akku ?

[SabineM]

Moin!

Läuft! Es war dann der Ultraschallsensor. Mit dem neuen funktioniert er sehr gut. Ich bin allerdings noch mit folgenden Dingen unzufrieden. Die Motoren laufen nicht synchron. Er fährt einen leichten Bogen. Kann sein, dass Schrittmotoren einfach so sind oder, dass sie verschiedene Stromversorgung bekommen. Und er hat ein sehr eingeschränktes Sichtfeld, was wahrscheinlich bei dem Sensor auch so hinzunehmen ist. Da denke ich jetzt mal drüber nach....

LG

Sabine

[oberallgeier]

.. Läuft! .. noch mit folgenden Dingen unzufrieden. Die Motoren laufen nicht synchron. Er fährt einen leichten Bogen. Kann sein .. verschiedene Stromversorgung ..

Glückwunsch - das ist ja immer nen tiefen Seufzer wert, wenns mal "läuft".

Bei Schrittmotoren merkste nicht, wenn die einzelne Schritte verlieren. Dazu braucht man ne Regelung, siehe z.B. diese Aktivitäten - leider nicht für Schritt- sondern für DC-Motoren. Der Trick der Regelung liegt darin, dass die Geschwindigkeit (meist Drehzahl der Motoren) gemessen wird und einen gewissen Einfluss auf die ausgegebenen Steuerdaten bekommt.

Gegen das enge Sichtfeld könnte der Sensor auf einen Servo gesetzt werden und langsam schwenken. Zur Schwenkroutine mal vorher auf die getaktete Messzeit des US-Sensors achten - der muss ja erst nen US-Pieps senden und dann ne Weile warten bis das Signal mit Sicherheit eingetroffen ist . . . In der Zwischenzeit sollte er dann eben nicht schwenken *gg*.

[i_make_it]

Sicher das die Fahrmotoren Schrittmotoren sind?
Von den Bildern her sind das pro Motor 2 Adern.
http://wiki.keyestudio.com/index.php/File:711.png
(was auf DC-Motoren hindeutet)
Und der angegeben Shield ist ein Dual DC-Motor Shield.
http://wiki.keyestudio.com/index.php..._Driver_Module

In dem Fall gäbe es keinen Schrittverlust sondern es liegen einfach Bauteiltolleranzen bei den Motoren vor.
Beheben kann man das nur mit einer Regelung, die einen Drehzahl bzw. Winkelstellungssensor als Istwertgeber benötigt.

Was man konkret machen kann, kann man erst sagen wenn man mal sieht wie die Räder am Motor/Getriebe befestigt sind (Platzverhältnisse) und die Rückseite der Motoren (ggf. rückwertiges Wellenende).

Man könnte auch mit mehreren Beschleunigungs-/Drehratensensoren oder mit mehreren Sensoren für optischen Fluß (Optische Maus) den Gradauslauf prüfen und daraus ein Ist-signal generieren. Das ist allerdings etwas komplexer.